一种模块化机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种模块化机器人。它包括底盘、躯干、机械臂、颈部、头部及外壳，其中躯干包括肩骨架、胸部及腰部；机器人的各个部位模块化，并且每个部位均有多种不同结构的模块；各部位采用不同模块组合，可得到满足不同应用场合的不同自由度的机器人。本实用新型专利技术采用模块化结构，实现了机器人部件的模块化，具有组合方便、功能可裁剪、运动灵活等特点，一个模块化机器人可以替代多个功能及自由度固定的机器人，能减少资源消耗及浪费；其自由度数可变，可根据实际需要改变机器人的灵活性；本实用新型专利技术的模块化机器人可广泛应用与工业、服务业、教育业等领域。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人，具体的说是一种模块化机器人。
技术介绍
随着科技迅猛发展，人民生活和工作的自动化、智能化程度越来越高，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、航空航天等各领域，越来越多的机器人为人类服务。随着人力成本的不断增加，越来越多的服务性岗位将被服务机器人取代。国外，服务机器人的发展较早，成果较多，出现了像Pepper人形机器人，其具有较多的功能，因此应用场合更广；国内对服务型机器人的研究起步较迟，但是近年来，在第四次产业革命的良好环境及国家政策大力扶持下，各种各样的机器人层次不穷，在餐饮行业，送餐机器人发展尤为迅速，出现了大量的送餐机器人，然而现在的送餐机器人的结构简单，无法满足未来机器人多功能、多应用场合的发展要求。现有机器人自由度不尽相同，形态各异，但他们都有一个共同的特点：它们针对特定的应用场合而设计，机器人的自由度数量固定；它们只能在特定的场合完成特定的任务，不能随着应用场合的变化而简便改装；难以满足多种场合、多种任务的应用要求。
技术实现思路
为解决已有技术的不足，本技术的目的在于提供一种模块化机器人。该模块化机器人具有多个部位，每个部位均具有多种不同结构的模块，各部位采用不同模块组合，可得到满足不同应用场合的不同自由度的机器人，组装简单方便。该模块化机器人的自由度可调，可满足多种场合、多种任务的需求，可使机器人广泛应用于各行各业。本技术采用如下技术方案：本技术的一种模块化机器人，包括一个底盘、一个躯干、两个机械臂、一个颈部、一个头部及一套外壳；所述躯干包括肩骨架、胸部及腰部，所述胸部顶端与肩骨架铰接，所述胸部低端与腰部的顶端固接；所述肩骨架的两端分别与两个机械臂铰接，所述肩骨架的中部与颈部的底端铰接，所述颈部的顶端与头部铰接；所述底盘与躯干铰接。所述的一种模块化机器人，其底盘、躯干、机械臂、颈部及头部，各个部位模块化，并且每个部位均有多种不同结构的模块；各部位采用不同模块组合，得到满足不同应用场合的不同自由度的机器人。所述一种模块化机器人，还包括H个摄像头、I个投影仪、J个液晶屏，其中H、I、J≥0；所述H个摄像头固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述I个投影仪固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述J个液晶屏固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述摄像头包括安放于头部的头部摄像头、安放于躯干的胸部摄像头及安放于底盘的底盘摄像头，所述头部摄像头包括第一摄像头及第二摄像头；所述投影仪包括安放于头部的头部投影仪、安放于躯干的胸部投影仪及安放于底盘的底盘投影仪，所述头部投影仪包括第一投影仪；所述液晶屏包括安放于头部的头部液晶屏、安放于躯干的液晶屏及安放于底盘的液晶屏，所述头部液晶屏包括第一液晶屏及第二液晶屏；分处不同位置的多个摄像头，能从不同位置拍摄环境，利于识别和重建立体环境；分处不同位置的多个投影仪，能实现三维立体投影。所述头部具有一个头部固定座；所述头部固定座固接在所述颈部顶端；所述头部固定座设有与头部摄像头数目相同的摄像头固定座，设有与头部投影仪数目相同的投影仪固定座，设有与头部液晶屏数目相同的液晶屏固定座；所述头部具有多种模块，分别是第一种头部、第二种头部、第三种头部及第四种头部；同时，可根据应用场合的需求，依据安放于头部的摄像头、投影仪及液晶屏的数量对头部固定座稍作改变，即可获得新的模块；所述第一头部，包括第一种头部固定座、第一液晶屏、第二液晶屏、挡板电机、第一投影仪、第一摄像头及头部滑块；所述第一种头部固定座上开设有第一液晶屏、挡板电机、第一投影仪、第一摄像头的固定座，还开设有头部滑块的安放座；所述头部滑块加工有第二液晶屏的安装座，第二液晶屏通过螺钉与头部滑块固定，头部滑块还具有与所述挡板电机上的齿轮配合的齿条结构，所述挡板电机转动带动头部滑块运动，从而带动第二液晶屏的移动，所述第二液晶屏位于第一投影仪的前面，作投影仪挡板使用；当第二液晶屏处于第一投影仪正前方时，即可挡住投影；当第二液晶屏处于第一投影仪的下方时，投影仪即可正常工作；所述第一摄像头安放于第一液晶屏与第二液晶屏的中间后方的摄像头安放座上；所述第二种头部，包括第二种头部固定座、第一液晶屏、第二液晶屏及第一摄像头；所述第二种头部固定座开设有第一液晶屏、第二液晶屏及第一摄像头的安放座，所述第一摄像头安放于第一液晶屏与第二液晶屏中间后方的位置；所述第三种头部，包括第三种头部固定座、第一摄像头及第二摄像头；所述第三种头部固定座开设有安放第一摄像头及第二摄像头的安放座；所述第四种头部，包括第四种头部固定座、第一摄像头及第一投影仪；所述第四种头部固定座开设有安放第一摄像头及第一投影仪的安放座。所述颈部包括一颈部底盘、至少一块颈骨、一颈部顶座及若干颈骨电机；所述颈部具有K个颈部自由度，其中K≥0；所述颈部自由度为0时，所述颈部底盘与所述肩骨架固接，所述颈部顶座与头部固接；所述颈部具有多种模块，分别是第一种颈部、第二种颈部及第三种颈部，同时，可根据应用场合的需求，对颈部的某些部件进行修改，即可获得新的模块；所述第一种颈部，包括第一种颈部底盘、.第一种颈骨、第一种颈部顶座及第一种拉杆；所述第一种颈部底盘与第一种颈骨固接，第一种颈骨与第一种颈部顶座铰接，所述第一种颈骨及第一种颈部顶座上均设有第一种拉杆的固定座，所述第一种拉杆的两端分别与第一种颈骨及第一种颈部顶座铰接；所述第二种颈部，包括第二种颈部底盘、.第二种颈骨、.第二种颈部顶座及两个第二种拉杆；所述第二种颈部底盘与第二种颈骨固接，第二种颈骨与第二种颈部顶座铰接，所述第二种颈部底盘及第二种颈部顶座上均开设有安装第二种拉杆的连接座；所述第三种颈部，包括第一种颈部底盘、第三种颈骨、第四种颈骨、第三种颈部顶座及两个电机；所述第三种颈骨底端与第一种颈部底盘固接，与第四种颈骨底端铰接；所述第四种颈骨顶端与第三种颈部顶座铰接；一电机与第三种颈骨顶端固接，其转轴与第四种颈骨低端紧配，电机转动带动第四种颈骨转动；另一电机与第四种颈骨顶端固接，其转轴与第三种颈部顶座的低端紧配，电机转动带动第三中颈部顶座转动。所述的肩骨架具有多种模块，分别是第一种肩骨架及第二种肩骨架，同时，可根据应用场合的需求，对肩骨架进行修改，即可获得新的模块；所述第一种肩骨架，包括第一种肩结构、.第一肩电机、.第二肩电机及第三肩电机；所述第一种肩结构开设有安装第一肩电机、第二肩电机及第三肩电机的电机座，第一种肩结构的两端还开设有安装两个所述机械臂的支架，所述第一肩电机与第二肩电机分别带动与之连接的机械臂的转动；第一种肩结构的中部开设有颈部安装座，安装于肩结构低端的第三肩电机与颈部固接，第三肩电机转动带动颈部转动；所述第二种肩骨架，包括第二种肩结构、.第一肩电机、.第二肩电机及第三肩电机；所述第二种肩结构开设有安装第一肩电机、第二肩电机及第三肩电机的电机座，第二种肩结构的两端还开设有安装两个所述机械臂的支架，所述第一肩电机与第二肩电机分别带动与之连接的机械臂的转动；第二种肩结构的中部开设有颈部安装座，安装于肩结构顶端的第三肩电机与颈部固接，第三肩电机转动带动颈部转动。所述机械臂，包括至少一个臂；臂的数量超过一个时，各个臂依次首尾铰接；所述机械臂具有M个自由度，其中M≥0；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化机器人，包括一个底盘、一个躯干、两个机械臂、一个颈部、一个头部及一套外壳；所述躯干包括肩骨架、胸部及腰部，所述胸部顶端与肩骨架铰接，所述胸部低端与腰部的顶端固接；所述肩骨架的两端分别与两个机械臂铰接，所述肩骨架的中部与颈部的底端铰接，所述颈部的顶端与头部铰接；所述底盘与躯干铰接；所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述底盘、躯干、机械臂、颈部及头部，各个部位模块化，并且每个部位均有多种不同结构的模块；各部位采用不同模块组合，得到不同自由度的机器人。

【技术特征摘要】
1.一种模块化机器人，包括一个底盘、一个躯干、两个机械臂、一个颈部、一个头部及一套外壳；所述躯干包括肩骨架、胸部及腰部，所述胸部顶端与肩骨架铰接，所述胸部低端与腰部的顶端固接；所述肩骨架的两端分别与两个机械臂铰接，所述肩骨架的中部与颈部的底端铰接，所述颈部的顶端与头部铰接；所述底盘与躯干铰接；所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述底盘、躯干、机械臂、颈部及头部，各个部位模块化，并且每个部位均有多种不同结构的模块；各部位采用不同模块组合，得到不同自由度的机器人。2.根据权利要求1所述一种模块化机器人，其特征在于，还包括H个摄像头、I个投影仪、J个液晶屏，其中H、I、J≥0；所述H个摄像头固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述I个投影仪固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述J个液晶屏固定在头部、躯干及底盘中的一个或多个部位中；所述摄像头包括头部摄像头、胸部摄像头及底盘摄像头；所述投影仪包括头部投影仪、胸部投影仪及底盘投影仪；所述液晶屏包括头部液晶屏、胸部液晶屏及底盘液晶屏。3.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述头部具有一个头部固定座；所述头部固定座固接在所述颈部的顶端；所述头部固定座设有与头部摄像头数目相同的摄像头固定座，设有与头部投影仪数目相同的投影仪固定座，设有与头部液晶屏数目相同的液晶屏固定座。4.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于，所述颈部包括一颈部底盘、至少一块颈骨、一颈部顶座及若干颈骨电机；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许志林，
申请(专利权)人：许志林，
类型：新型
国别省市：广东;44