模块化对称转运护理机器人制造技术

本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，具体是一种模块化对称型转运护理机器人，由多个转运模块拼接而成，转运模块包括下层传动组件和上层传动组件；下层传动组件包括行走机架、第一电机、主动齿形带轮、张紧轮、多个行走从动齿形带轮以及同步齿形带，上层传动组件包括前后平行设置的两侧板、第二电机、与第二电机同轴连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的介轮、与介轮啮合的从动齿轮，主动辊、两张紧辊、平行设置在两张紧辊外侧的两托辊、设置在两侧板两端且与主动辊平行设置的端部辊以及PVC带。本发明专利技术能够在不改变患者的姿态而实现患者的在病床和担架车之间的转运，减轻了医护人员的劳动强度，避免了传统转运方式在转运过程中对患者带来的二次伤害。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械
，尤其是一种模块化对称转运护理机器人。
技术介绍
随着人民生活水平的提高和医疗保健行业的进步，人口老龄化已成为世界范围内的社会问题。中国不仅是世界上老龄化人口绝对数最多的国家,而且也是世界上老龄化速度最快的国家之一。人口老龄化的趋势使老人有更多患慢性病的机会,而慢性病的患者有较高的残疾机会、久病卧床机会、较差的功能状态和较高的死亡率,因而将出现一个健康最弱的群体。其中突出的现象就是高龄老年人自我照料能力减弱,对家庭、社区、政府依赖程度加大。目前“空巢家庭”已成为社会发展的必然趋势，家庭式护理对老年人的关照日趋减弱，客观上增加了老年人、卧床病人护理的困难。传统上对于久病卧床、行动不便的老人和术前术后患者的转运，通常采用的是手抱、肩抬、多人抬担架车等人工方式，转运过程中具有一定的风险，会对病人造成一定的痛苦甚至二次伤害，同时对于长期从事转运护理的人来说也会造成一定的机能损伤。针对以上情况，研发一种舒适、安全、智能的医用转运设备是十分迫切和必要的。
技术实现思路
本专利技术针对传统对老人和病人的转运护理需要的劳动强度大且容易造成二次伤害的问题而研究设计一种在转运过程中部改变病人的位姿，实现对受伤、瘫痪或受伤前后患者的自动搬移的模块化对称转运护理机器人。为解决技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种模块化对称型转运护理机器人，用于将病人在床和担架车之间转运，其特征在于，所述转运护理机器人由多个转运模块拼接而成，所述转运模块包括用来将转运护理机器人移动到床/担架车上的下层传动组件和用来将病人移动到转运护理机器人上的上层传动组件；所述下层传动组件包括行走机架、固定在行走机架上的第一电机、与所述第一电机同轴设置的行走主动齿形带轮、平行设置在所述行走主动齿形带轮两侧的张紧轮、左右方向排列成一排且与行走主动齿形带轮平行设置的多个行走从动齿形带轮以及同步齿形带，所述同步齿形带的上层从行走主动齿形带轮上方绕过后从两侧的张紧轮下方绕过，然后分别从最左端和最右端的行走从动齿形带轮的上方绕到下方，进而同步齿形带与所有行走从动齿形带轮啮合；所述行走主动齿形带轮、张紧轮和行走从动齿形带轮均架设在所述行走机架上；所述上层传动组件包括前后平行设置的两侧板、固定在侧板上的第二电机、与所述第二电机同轴连接的主动齿轮、设置在第二电机上且与所述主动齿轮啮合的介轮、与所述介轮啮合的从动齿轮，与所述从动齿轮同轴连接的主动辊、平行设置在所述主动辊两侧的两张紧辊、平行设置在两张紧辊外侧的两托辊、设置在两侧板两端且与主动辊平行设置的端部辊以及PVC带，所述PVC带从主动辊的下方绕过后顺次从张紧辊和托辊的上方绕过，最后从端部辊的下方绕到上方。进一步地，所述两侧壁的上部固定有盖板，所述PVC带绕到端部辊上方后，贴合在盖板的上表面，被盖板支撑。进一步地，所述行走机架上安装有耳板，一纵梁穿过耳板并搭接到侧板上将上层传动组件与下层传动组件连接；所述转运护理机器人还包括：连接相邻两转运模块的连接装置，所述连接装置包括：固定连接在侧板上的法兰、凸铰链、凹铰链和铰链销轴，所述法兰中心具有安装孔，所述纵梁穿过耳板且两端伸入到法兰中心的安装孔中，所述凸铰链的一端具有凸台，另一端伸入到法兰的安装孔中，所述凹铰链的一端具有与凸台相适配的凹槽，另一端伸入到另一转运模块的法兰的安装孔中，将凸台伸入到凹槽中，铰链销轴穿过凹铰链和凸铰链的凸台，将两相邻转运模块连接在一起。进一步地，所述转运护理机器人还包括张紧机构，所述张紧机构包括:固定在侧板上的张紧架压板、张紧推板和张紧螺钉，所述侧板上具有向上倾斜的直槽，所述张紧推板设置在直槽内，所述张紧辊设置在张紧推板的端部，张紧螺钉穿过所述张紧推板且顶紧在所述张紧架压板上，通过调节张紧螺钉的长度来调节张紧辊的高度以对PVC带张紧。进一步地，所述行走机架上具有长槽，所述张紧轮的两端设置在所述长槽内，一顶紧螺栓从行走机架的上方穿入到长槽内，将张紧轮向下顶紧，拧紧顶紧螺栓，顶紧螺栓的端面压紧张紧轮向下移动，张紧力增大，反之张紧轮在同步齿形带的作用下向上移动，张紧力减小。进一步地，所述端部辊分为三段，所述转运模块左右两侧具有端部架，所述端部架连接在两侧板之间，所述端部架上具有四个与其固定连接的支撑块，所述端部辊包括端部辊轴和端部辊筒，三段端部辊的端部辊轴分别被支撑块支撑固定。进一步地，所述转运模块为四个。进一步地，所述转运护理机器人还包括设置在其前后端的起抬部件，所述起抬部件包括安装在前后端转运模块侧板上的提手座和通过销钉连接在提手座上的提手。进一步地，所述主动辊外面包裹一层聚氨酯。更进一步地，所述张紧轮、行走从动齿形带轮、张紧辊和端部辊均为辊轴外套设辊筒相对于现有技术，本专利技术显而易见地具有以下有益效果：1、通过下层传动组件带动整个转运护理机器人左右移动，以将转运护理机器人转移到担架车或病床上，在下层传动组件带动转运护理机器人左右移动的同时，上层传动组件将人通过PVC逐渐转运到转运护理机器人上，应用本专利技术设备，看护人员能够独自把患者从转运护理机器人搬移到担架车/病床上，或从担架车/病床上转运到转运护理机器人上，而不改变患者的姿态，不仅减轻了医护人员的劳动强度，而且增强了患者的安全感和舒适度，同时避免了传统转运方式在转运过程中对患者带来的二次伤害。2、采用模块化设计，将整个转运护理机器人分割成多个相同的模块，方便产品运输，且组装方便，只需通过销钉将凸铰链和凹铰链连接在一起即可组装完成。3、主动辊外面包裹一层聚氨酯，增大对PVC带的摩擦力，提高了传动效率。4、转运护理机器人可根据需要双向转运。附图说明图1是本专利技术实施例转运护理机器人整体结构图；图2是本专利技术实施例转运模块立体图；图3是本专利技术实施例上层传动组件立体图；图4是图3中A部放大图；图5是本专利技术实施例张紧机构立体图；图6是本专利技术实施例第一电机及主动齿轮连接图；图7是本专利技术实施例上层传动PVC带缠绕示意图；图8是本专利技术实施例下层传动结构图；图9是本专利技术实施例下层传动同步齿形带缠绕示意图；图10是本专利技术实施例上层传动组件和下层传动组件连接示图；图11是本专利技术实施例相邻转运模块连接爆炸图；图12是本专利技术实施例起抬部件与侧板连接示意图；图13是本专利技术实施例张紧轮与行走支架连接爆炸图。图中，1、转运模块，20、行走机架，201、长槽，21、第一电机，22、行走主动齿形带轮，23、张紧轮，24、行走从动齿形带轮，25、同步齿形带，26、耳板，27、纵梁，28、顶紧螺栓，40、侧板，401、直槽，41、第二电机，42、主动齿轮，43、介轮，44、从动齿轮，45、主动辊，46、张紧辊，47、托辊，48、端部辊，481、端部辊轴，482、端部辊筒，49、PVC带，50、盖板，51、端部架，52、支撑块，60、法兰，61、凸铰链，611、凸台，62、凹铰链，621、凹槽，63、铰链销轴，70、张紧架压板，71、张紧推板，72、张紧螺钉，80、提手座，81、提手。具体实施方式为了使本专利技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在本专利技术的描述中，需要理解的是，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化对称型转运护理机器人，用于将病人在床和担架车之间转运，其特征在于：所述转运护理机器人由多个转运模块(1)拼接而成，所述转运模块(1)包括用来将转运护理机器人移动到床/担架车上的下层传动组件和用来将病人移动到转运护理机器人上的上层传动组件；所述下层传动组件包括行走机架(20)、固定在行走机架(20)上的第一电机(21)、与所述第一电机(21)同轴设置的行走主动齿形带轮(22)、平行设置在所述行走主动齿形带轮(22)两侧的张紧轮(23)、左右方向排列成一排且与行走主动齿形带轮(22)平行设置的多个行走从动齿形带轮(24)以及同步齿形带(25)，所述同步齿形带(25)的上层从行走主动齿形带轮(22)上方绕过后从两侧的张紧轮(23)下方绕过，然后分别从最左端和最右端的行走从动齿形带轮(24)的上方绕到下方，进而同步齿形带(25)与所有行走从动齿形带轮(24)啮合；所述行走主动齿形带轮(22)、张紧轮(23)和行走从动齿形带轮(24)均架设在所述行走机架(20)上；所述上层传动组件包括前后平行设置的两侧板(40)、固定在侧板(40)上的第二电机(41)、与所述第二电机(41)同轴连接的主动齿轮(42)、设置在第二电机(41)上且与所述主动齿轮(42)啮合的介轮(43)、与所述介轮(43)啮合的从动齿轮(44)，与所述从动齿轮(44)同轴连接的主动辊(45)、平行设置在所述主动辊(45)两侧的两张紧辊(46)、平行设置在两张紧辊(46)外侧的两托辊(47)、设置在两侧板(40)两端且与主动辊(45)平行设置的端部辊(48)以及PVC带(49)，所述PVC带(49)从主动辊(45)的下方绕过后顺次从张紧辊(46)和托辊(47)的上方绕过，最后从端部辊(48)的下方绕到上方。...

【技术特征摘要】
1.一种模块化对称型转运护理机器人，用于将病人在床和担架车之间转运，其特征在于：所述转运护理机器人由多个转运模块(1)拼接而成，所述转运模块(1)包括用来将转运护理机器人移动到床/担架车上的下层传动组件和用来将病人移动到转运护理机器人上的上层传动组件；所述下层传动组件包括行走机架(20)、固定在行走机架(20)上的第一电机(21)、与所述第一电机(21)同轴设置的行走主动齿形带轮(22)、平行设置在所述行走主动齿形带轮(22)两侧的张紧轮(23)、左右方向排列成一排且与行走主动齿形带轮(22)平行设置的多个行走从动齿形带轮(24)以及同步齿形带(25)，所述同步齿形带(25)的上层从行走主动齿形带轮(22)上方绕过后从两侧的张紧轮(23)下方绕过，然后分别从最左端和最右端的行走从动齿形带轮(24)的上方绕到下方，进而同步齿形带(25)与所有行走从动齿形带轮(24)啮合；所述行走主动齿形带轮(22)、张紧轮(23)和行走从动齿形带轮(24)均架设在所述行走机架(20)上；所述上层传动组件包括前后平行设置的两侧板(40)、固定在侧板(40)上的第二电机(41)、与所述第二电机(41)同轴连接的主动齿轮(42)、设置在第二电机(41)上且与所述主动齿轮(42)啮合的介轮(43)、与所述介轮(43)啮合的从动齿轮(44)，与所述从动齿轮(44)同轴连接的主动辊(45)、平行设置在所述主动辊(45)两侧的两张紧辊(46)、平行设置在两张紧辊(46)外侧的两托辊(47)、设置在两侧板(40)两端且与主动辊(45)平行设置的端部辊(48)以及PVC带(49)，所述PVC带(49)从主动辊(45)的下方绕过后顺次从张紧辊(46)和托辊(47)的上方绕过，最后从端部辊(48)的下方绕到上方。2.根据权利要求1所述的模块化对称型转运护理机器人，其特征在于，两所述侧壁的上部固定有盖板(50)，所述PVC带(49)绕到端部辊(48)上方后，贴合在盖板(50)的上表面，被盖板(50)支撑。3.根据权利要求1所述的模块化对称型转运护理机器人，其特征在于，所述行走机架(20)上安装有耳板(26)，一纵梁(27)穿过耳板(26)并搭接到侧板(40)上将上层传动组件与下层传动组件连接；所述转运护理机器人还包括：连接相邻两转运模块(1)的连接装置，所述连接装置包括：固定连接在侧板(40)上的法兰(60)、凸铰链(61)、凹铰链(62)和铰链销轴(63)，所述法兰(60)中心具有安装孔，所述纵梁(27)穿过耳板(26)且两端伸入到法兰(60)中心的安装孔中，所述凸铰链...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，贺雪峰，刘正操，于鸿飞，胡国清，张亚军，刘海洋，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13