一种模块化Delta并联机器人实训台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种模块化Delta并联机器人实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的Delta并联机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于Delta并联机器人模块的静平台上设置三个主动驱动杆，每个主动驱动杆均通过转动副连接一组从动杆，三组从动杆的自由端通过转动副连接在动平台，动平台中心竖直向下固定有吸嘴。把Delta并联机器人和虚拟操作机集中到一个平台上，适用于不同基础的人员使用；把Delta并联机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习Delta并联机器人。模块化的挂箱式拼装结构，拆装方便，空间利用合理，实现了一机多用。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人实训台装置，特别涉及一种模块化Delta并联机器人实训台装置，涉及了Delta并联机器人本体及其控制系统和机器人的虚拟搭建系统等；主要应用于教学领域，对Delta并联机器人专业人才的培养、实训学习。
技术介绍
目前在教学领域的机器人教学设备为一台机器人搭配单一电气柜，功能单一且分散，不能很好的为学生形象化的讲解机器人及其原理，且未经过Delta并联机器人深入学习的人员无法独立动手操作，大大降低了Delta并联机器人的实训任务的趣味性。
技术实现思路
本技术很好的把Delta并联机器人本体、控制系统及接线方式、虚拟仿真操作系统集成在一个平台上面，使学生由感性认识到理性认识，由虚拟仿真到实体操作，循序渐进的学习掌握Delta并联机器人知识。为达到上述目的，本技术采用的技术方案为：一种模块化Delta并联机器人实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的Delta并联机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述Delta并联机器人模块，所述Delta并联机器人模块的静平台上设置三个主动驱动杆，每个主动驱动杆均通过转动副连接一组从动杆，三组从动杆的自由端通过转动副连接在动平台，动平台中心竖直向下固定有吸嘴。本技术一个较佳实施例中，所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括：触摸屏、设置按钮的控制按钮区、Delta并联机器人虚拟操作机。本技术一个较佳实施例中，所述Delta并联机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。本技术一个较佳实施例中，所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。本技术一个较佳实施例中，所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。本技术一个较佳实施例中，每个所述驱动杆均由各自对应的驱动电机驱动。本技术一个较佳实施例中，所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。本技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本技术具备以下有益效果：1、模块化。采用独立挂箱可拆解结构形式，拆装方便，一机多用。2、集成化。把Delta并联机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真机及本体集成在一个实训台，学习更方便系统。3、虚拟化。独立的虚拟仿真系统模块集成了常见的工业机器人类型，初学者可在虚拟平台上选择要学习的Delta并联机器人，学习方便且避免了实操机器人的危险。4、虚实结合。把机器人实体和虚拟操作机集中到一个平台上，适用于不同基础层次人员使用。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的优选实施例的主视图；图2是本技术的优选实施例的立体结构图；图中：1、Delta并联机器人模块，2、触控和虚拟操作机模块，3、接线演示模块，4、电气控制模块，5、实训台模块。具体实施方式现在结合附图和实施例对本技术作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。本实训台是为职业技能培训、高等研究教学而开发的模块化实训平台，集理论教学和实训指导于一体，把Delta并联机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真系统及机器人本体集成在同一个实训台，便于学生全面学习有关机电及Delta并联机器人的教学实训内容。初学者员先通过虚拟仿真机搭建出要学习的模型，对机器人建立初步印象，然后结合其他实体模块，深入学习Delta并联机器人的机电部分，近一步学习编程控制Delta并联机器人完成特定动作。通过本实训台可进行的实训内容包括但不仅限于：Delta并联机器人的机械原理和电气控制原理、机器人的控制系统和正反运动学解析、机械系统安装和调试、电气元件的原理及功能、运动控制技术、气动技术应用、高级编程指令学习、电气控制电路类实训、系统维护与故障检测等理论知识和应用技术。如图1和图2所示，一种模块化Delta并联机器人实训台，包括：实训台模块5，以及安装设置在实训台模块5上的Delta并联机器人模块1，接线演示模块3和电气控制模块4，电气控制模块4电连接Delta并联机器人模块1，Delta并联机器人模块包括：机器人本体和机架。机器人本体包括：静平台、动平台、主动驱动杆、从动杆组、吸嘴，固定在机架上的静平台设置三个对称排布的主动驱动杆，每个主动驱动杆均通过转动副连接一组从动杆，三组从动杆的自由端通过转动副连接在动平台，动平台中心竖直向下固定有吸嘴，机架下方底板设置可放置工件的圆形凹槽。实训台还设置有触控和虚拟操作机模块2，触控和虚拟操作机模块2包括：
触摸屏、设置按钮的控制按钮区、Delta并联机器人虚拟操作机，Delta并联机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。接线演示模块3和电气控制模块4均设置在挂箱内，挂箱设置在实训台模块5上。电气控制模块4的挂箱采用透明材质。每个驱动杆均由各自对应的驱动电机驱动。实训台模块5包括架台和架台下面的柜体。其中，Delta并联机器人模块1包括：Delta并联机器人本体和用于演示抓取的工件；触控和虚拟操作机模块2包括：触摸屏、控制按钮区、Delta并联机器人虚拟操作机；接线演示模块3和电气控制模块4采用挂箱形式，前者开放性的展示了系统的电气接线线路，后者主要是可视化的电气控制柜；实训台模块5包括实训台架台和下面的实训柜体。以上依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化Delta 并联机器人实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的Delta并联机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述Delta并联机器人模块，所述Delta并联机器人模块的静平台上设置三个主动驱动杆，每个主动驱动杆均通过转动副连接一组从动杆，三组从动杆的自由端通过转动副连接在动平台，动平台中心竖直向下固定有吸嘴。

【技术特征摘要】
1.一种模块化Delta 并联机器人实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的Delta并联机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述Delta并联机器人模块，所述Delta并联机器人模块的静平台上设置三个主动驱动杆，每个主动驱动杆均通过转动副连接一组从动杆，三组从动杆的自由端通过转动副连接在动平台，动平台中心竖直向下固定有吸嘴。2.根据权利要求1所述的一种模块化Delta 并联机器人实训台，其特征在于：所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括：触摸屏、设置按钮的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明文，王伟，宁金，霰学会，
申请(专利权)人：苏州哈工海渡工业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32