一种柔性材料的无痕纠偏覆合方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及柔性材料加工技术领域，尤其涉及一种柔性材料的无痕纠偏覆合方法、装置及系统，其中，方法包含有S01图像拍摄步骤、S02计算步骤、S03覆合运动步骤和S04纠偏运动步骤。装置包含有：承载部、穿刺提取柔性材料的提取部、纠偏部、以及压合的与柔性材料相结合的紧固部，该纠偏覆合方法用压合式紧固结构来提供纠偏动作时柔性材料的紧固，取代原扎刺单元的紧固功能，能够避免材料在纠偏过程中被破坏，提升产品品质。升产品品质。升产品品质。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性材料的无痕纠偏覆合方法、装置及系统


[0001]本申请是申请号为202210715615.7、申请日为2022.06.23的中国专利技术专利《一种柔性材料的无痕纠偏覆合装置、系统及纠偏方法》的分案申请，本专利技术涉及柔性材料加工
，尤其涉及一种柔性材料的无痕纠偏覆合方法、装置及系统。
技术背景
[0002]柔性材料，如海绵、乳胶棉、编织面料、橡胶等可用于加工成复合产品，如授权公告号为CN201185778Y的中国专利文件所公布的一种多功能覆合垫，就由基底、海绵层和多个不同功能层复合而成，在覆合垫生产的过程中，需要将各层柔性材料逐层进行叠加，在叠加过程中尤其需要叠层的位置和角度正确。
[0003]然而，在实际的生产工程中，柔性材料由于自身制造工艺、自身的物理化学特性、环境温湿度影响、发泡内应力释放时间长度、外力的影响等因素，通常会出现数毫米到数十毫米的无规则变形，在叠加操作过程中需要纠偏。
[0004]为此，申请人在先申请的授权公告号为CN 110407010 B的中国专利技术专利公开了一种适用于弹性材料的搬运与纠偏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性材料的无痕纠偏覆合方法，其特征在于，包含有如下步骤：S01、图像拍摄步骤：图像识别装置（3）针对柔性材料（a）和柔性基底（b）拍摄图像画面且传送给纠偏控制单元（1
‑
33）；S02、计算步骤：所述纠偏控制单元（1
‑
33）基于所述拍摄图像的画面计算出柔性材料（a）和柔性基底（b）的调整数据，并基于所述调整数据产生运动控制数据；S03、覆合运动步骤：所述纠偏控制单元（1
‑
33）控制运动机器人（4）带动无痕纠偏覆合装置（1）的提取部（1
‑
2）刺取所述柔性材料（a）后的搬运移动，将所述柔性材料（a）覆盖所述柔性基底（b）进行覆合；所述提取部（1
‑
2）包含有针（1
‑
21）并采用穿刺的方式结合柔性材料（a）；S04、纠偏运动步骤：所述纠偏控制单元（1
‑
33）控制所述无痕纠偏覆合装置（1）上的紧固部（1
‑
4）与至少部分所述柔性材料（a）相紧固结合，撤销所述提取部（1
‑
2）与所述柔性材料（a）的穿刺关系，然后对所述柔性材料（a）进行外轮廓的调整纠偏；所述紧固部（1
‑
4）采用压合的方式与柔性材料（a）相结合。2.一种柔性材料的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：采用权利要求1所述的纠偏覆合方法对柔性材料（a）进行纠偏；所述无痕纠偏覆合装置包含有：承载部（1
‑
1），所述承载部（1
‑
1）用于提供承载各构件的基础；提取部（1
‑
2），直接或间接的设置于所述承载部（1
‑
1）上，所述提取部（1
‑
2）用于提取柔性材料（a）；纠偏部（1
‑
3），设置于所述承载部（1
‑
1）上、用于驱动并控制纠偏动作，所述纠偏部（1
‑
3）包含有驱动纠偏动作的纠偏动力源（1
‑
31）、规范纠偏动作轨迹的纠偏轨道（1
‑
32）、控制纠偏动作方向及幅度的纠偏控制单元（1
‑
33）以及执行纠偏动作的纠偏执行端（1
‑
34）；紧固部（1
‑
4），设置于所述纠偏执行端（1
‑
34）上、用于与至少部分所述柔性材料（a）相紧固以配合所述纠偏部（1
‑
3）的纠偏动作。3.根据权利要求2所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：所述提取部（1
‑
2）也设置于所述纠偏执行端（1
‑
34）上。4.根据权利要求2或3所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：所述纠偏执行端（1
‑
34）包含有作用于所述柔性材料（a）较长边的长边执行端（1
‑
341）、作用于所述柔性材料（a）较短边的短边执行端（1
‑
342）、以及作用于所述柔性材料（a）两条边相交部分区域的角部执行端（1
‑
343）；其中，所述长边执行端（1
‑
341）和所述短边执行端（1
‑
342）为双向移动的执行端，所述角部执行端（1
‑
343）为四向移动的执行端。5.根据权利要求2所述的无痕纠偏覆合装置，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，肖占春，郑友来，郭凯瑞，
申请(专利权)人：安吉八塔机器人有限公司，
类型：发明
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