一种柔性材料的压合机构、纠偏装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及柔性材料加工技术领域，尤其涉及一种柔性材料的压合机构、纠偏装置及系统，其中，压合机构包含有设置于纠偏执行端上的紧固部，紧固的方式为压合；紧固部包含有：摆动紧固件，通过摆动到达压合所述柔性材料的位置；紧固动力源，用于驱动所述摆动紧固件的摆动动作。该压合机构用压合式紧固结构来提供纠偏动作时柔性材料的紧固，取代原扎刺单元的紧固功能，能够避免材料在纠偏过程中被破坏，提升产品品质。升产品品质。升产品品质。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性材料的压合机构、纠偏装置及系统


[0001]本技术涉及柔性材料加工
，尤其涉及一种柔性材料的压合机构、纠偏装置及系统。
技术背景
[0002]柔性材料，如海绵、乳胶棉、编织面料、橡胶等可用于加工成复合产品，如授权公告号为CN201185778Y的中国专利文件所公布的一种多功能覆合垫，就由基底、海绵层和多个不同功能层复合而成，在覆合垫生产的过程中，需要将各层柔性材料逐层进行叠加，在叠加过程中尤其需要叠层的位置和角度正确。
[0003]然而，在实际的生产工程中，柔性材料由于自身制造工艺、自身的物理化学特性、环境温湿度影响、发泡内应力释放时间长度、外力的影响等因素，通常会出现数毫米到数十毫米的无规则变形，在叠加操作过程中需要纠偏。
[0004]为此，申请人在先申请的授权公告号为CN 110407010 B的中国专利技术专利公开了一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统及其方法，该专利技术通过扎刺单元（7）的针（73）对材料进行穿刺，以提取材料，并以此为基础对材料进行纠偏操作。
[0005]这种操作模式在纠偏过程中会在材料表面留有刺针痕迹，针刺痕迹在纠偏的拉扯作用下易形成较为明显的纠偏痕迹，该纠偏痕迹显著降低了复合材料产品的品质，还易带来不良的感观体验。

技术实现思路

[0006]为解决上述技术问题，本申请专利技术人对在先申请的现有技术进行了改进的专利技术设计，目的之一是提供柔性材料的压合机构，目的之二是提供一种使用该压合机构的纠偏装置，目的之三是提供一种使用该纠偏装置的纠偏系统。
[0007]三个目的在下方分别予以说明：
[0008]一种柔性材料的压合机构，包含有设置于纠偏执行端上的紧固部，所述紧固部用于与至少部分柔性材料相紧固以配合纠偏动作，紧固的方式为压合；
[0009]采用仿生思路设计，模拟人工手动紧固柔性材料的动作，所述紧固部包含有：
[0010]模拟人手食指至小指四根指头并拢样子的摆动紧固件，摆动紧固件铰接于所述紧固部上，通过摆动到达压合所述柔性材料的位置；
[0011]紧固动力源，用于驱动所述摆动紧固件的摆动动作。
[0012]鉴于技术背景中的问题，专利技术人用压合式紧固结构来提供纠偏动作时柔性材料的紧固，取代原扎刺单元的紧固功能，压合式的紧固结构不构成对柔性材料的物理破坏，而是通过足够大的压合力产生摩擦力来紧固柔性材料，能够避免材料在纠偏过程中被破坏，提升产品品质，并带来更好的感官体验。
[0013]优选的，模拟人手食指至小指四根指头并拢后指尖部分的防滑部，设置于所述摆动紧固件压合所述柔性材料的一端，用于防止所述柔性材料被紧固后的滑脱。
[0014]更具体的，所述摆动紧固件由两侧的紧固摆臂和连接于两个所述紧固摆臂之间的紧固压条构成，所述防滑部形成于所述紧固压条压合于所述柔性材料的端面上。所述防滑部由若干个间隔设置的防滑凸起构成。
[0015]优选的，所述紧固动力源包含有旋转气缸。
[0016]在压合柔性材料时所产生的挤压力将部分材料挤压至柔性材料的端部区域，形成膨大的边缘，为了顺应这种情况、使得挤压的内应力及时释放，所述摆动紧固件形成有用于容置所述柔性材料端部区域的让位空间。
[0017]优选的，所述紧固摆臂通过自身的弯折结构形成所述让位空间。
[0018]优选的，还包括设置于所述纠偏执行端上的提取部，；
[0019]所述提取部通过斜向插入的针穿刺所述柔性材料来实现柔性材料的提取动作，以配合所述紧固部的压合动作。
[0020]由于提取部的针不再作为纠偏时的受力部位，因此可以配合紧固部的压合动作进行纠偏，而不会使得针穿刺的孔被撕扯乃至撕裂。
[0021]一种纠偏装置，包含有上述任一技术方案所述的压合机构，还包含有：
[0022]承载部，所述承载部用于提供承载各构件的基础；
[0023]纠偏部，设置于所述承载部上、用于驱动并控制纠偏动作，所述纠偏部包含有驱动纠偏动作的纠偏动力源、规范纠偏动作轨迹的纠偏轨道、控制纠偏动作方向及幅度的纠偏控制单元；
[0024]纠偏执行端设置于所述纠偏部上。
[0025]一种纠偏系统，包含有：
[0026]上述技术方案所述的纠偏装置；
[0027]工作台，至少用于放置柔性材料和柔性基底；
[0028]图像识别装置，用于拍摄所述柔性材料和所述柔性基底的图像；
[0029]运动机器人，用于带动所述纠偏装置至提取所述柔性材料的位置、以及带动所述纠偏装置至将所述柔性材料覆盖于所述柔性基底上的位置；
[0030]所述纠偏装置的纠偏控制单元与所述图像识别装置通讯连接，接收所述图像识别装置所收集到的图像信息，并基于所述图像信息产生控制指令，控制所述运动机器人的运动和对所述柔性材料的纠偏动作。
[0031]综上所述，本技术所述的技术方案具有以下主要的有益效果：
[0032]①
本申请所述的压合机构用压合式紧固结构来提供纠偏动作时柔性材料的紧固，取代原扎刺单元的紧固功能，能够避免材料在纠偏过程中被破坏，提升产品品质，并带来更好的感官体验；
[0033]②
顺应纠偏时的实际情况，摆动紧固件形成有用于容置柔性材料端部区域的让位空间，使得挤压产生的内应力及时释放。
[0034]进一步地或者更细节的有益效果将在具体实施方式中结合具体实施例进行说明。
附图说明
[0035]图1为无痕纠偏装置的俯视结构示意图；
[0036]图2为图1的A区放大图；
[0037]图3为图1的B区放大图；
[0038]图4为图1的C区放大图；
[0039]图5为无痕纠偏装置的侧向结构示意图，其提取的柔性材料具有起伏的非平整表面；
[0040]图6为带有提取部、紧固部的纠偏部结构示意图；
[0041]图7为带有提取部、紧固部的部分纠偏端的侧向结构示意图，其中包含了摆动紧固件压合/松开柔性材料的不同状态示意图；
[0042]图8为带有提取部、紧固部的部分纠偏端的俯视结构示意图；
[0043]图9为带有提取部、紧固部的部分纠偏端的立体结构示意图；
[0044]图10为柔性材料的无痕纠偏系统的工作状态示意图；
[0045]图11为未经纠偏的上下两层柔性材料的复合结构示意图，其结合部位存在明显的缝隙与瑕疵；
[0046]图12为经过纠偏后的上下两层柔性材料的复合结构示意图，其结合部位结合紧密无瑕疵；
[0047]图中，1
‑
无痕纠偏覆合装置；
[0048]1‑1‑
承载部；
[0049]1‑2‑
提取部、1
‑
21
‑
针；
[0050]1‑3‑
纠偏部、1
‑
31
‑
纠偏动力源、1
‑
32
‑
纠偏轨道、1
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性材料的压合机构，其特征在于：包含有设置于纠偏执行端（1
‑
34）上的紧固部（1
‑
4），所述紧固部（1
‑
4）用于与至少部分柔性材料（a）相紧固以配合纠偏动作，紧固的方式为压合；所述紧固部（1
‑
4）包含有：铰接连接的摆动紧固件（1
‑
41），通过摆动到达压合所述柔性材料（a）的位置；紧固动力源（1
‑
42），用于驱动所述摆动紧固件（1
‑
41）的摆动动作。2.根据权利要求1所述的柔性材料的压合机构，其特征在于：所述紧固部（1
‑
4）还包含有防滑部（1
‑
43）；所述防滑部（1
‑
43）设置于所述摆动紧固件（1
‑
41）压合所述柔性材料（a）的一端，用于防止所述柔性材料（a）被压合后的滑脱。3.根据权利要求2所述的柔性材料的压合机构，其特征在于：所述摆动紧固件（1
‑
41）由两侧的紧固摆臂（1
‑
411）和连接于两个所述紧固摆臂（1
‑
411）之间的紧固压条（1
‑
412）构成，所述防滑部（1
‑
43）形成于所述紧固压条（1
‑
412）压合于所述柔性材料（a）的端面上。4.根据权利要求3所述的柔性材料的压合机构，其特征在于：所述防滑部（1
‑
43）由若干个间隔设置的防滑凸起（1
‑
431）构成。5.根据权利要求1所述的柔性材料的压合机构，其特征在于：所述紧固动力源（1
‑
42）包含有旋转气缸。6.根据权利要求3所述的柔性材料的压合机构，其特征在于：所述摆动紧固件（1
‑
41）形成有用于容置所述柔性材料（a）端部区域的让位空间（1
‑
413）。7.根据权利要求6所述的柔性材料的压合机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋卫明，李志强，肖占春，
申请(专利权)人：安吉八塔机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：