本实用新型专利技术涉及柔性材料加工技术领域，尤其涉及一种柔性材料的针刺抓取机构、抓取装置及系统，其中，针刺抓取机构包含有用于穿刺的抓取柔性材料的若干根穿刺件，还包含有抓取时压覆在所述柔性材料上的压覆面以及抓取间隙；抓取间隙适配的设置于所述穿刺件的抓取区域上；抓取时，相较于所述压覆面而言，所述抓取间隙对所述柔性材料的压覆力度更小，或者，不对所述柔性材料形成压覆。该针刺抓取机构用于抓取柔性材料，其尽量的保留了刺针规格的上限以适应较厚材料的抓取需求，同时还能有效的避免抓取较薄材料时对相邻的下一层材料形成误抓取，使得操作更加连贯，时间成本得以节约。时间成本得以节约。时间成本得以节约。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性材料的针刺抓取机构、抓取装置及系统
[0001]本技术涉及柔性材料加工
，尤其涉及一种柔性材料的针刺抓取机构、抓取装置及系统。
技术背景
[0002]柔性材料，如海绵、乳胶棉、编织面料、橡胶等可用于加工成复合产品，如可以由基底、海绵层和多个不同功能层复合而成，在覆合垫生产的过程中，需要将各层柔性材料逐层进行叠加。
[0003]申请人的申请号为CN202210715615的在先申请公开了一种柔性材料的无痕纠偏覆合装置、系统及纠偏方法，其采用压合式紧固结构来提供纠偏动作时柔性材料的紧固，取代原扎刺单元的紧固功能，能够避免材料在纠偏过程中被破坏，提升产品品质。
[0004]然而，在实际的生产工程中，柔性材料有薄厚不同的差异，对于较厚的材料，需要长度较长的刺针予以提取，才能够保障提取过程中的稳定性，而该较长的刺针在提取较薄的材料时，就容易过度穿刺，作用于下一片柔性材料上，使得本来意在提取一片柔性材料的操作变成了提取连带第二片乃至第三片的操作，这严重的影响了操作的连贯性，也加大了工序的时间成本，因此需要解决该技术问题。
技术实现思路
[0005]为解决上述技术问题，本申请专利技术人对在先申请的技术方案进行了改进设计，目的之一是提供柔性材料的针刺抓取机构，目的之二是提供一种使用该机构的针刺抓取装置，目的之三是提供相应的抓取系统。
[0006]三个专利技术目的在下方分别予以说明：
[0007]首先，一种柔性材料的针刺抓取机构，包含有用于穿刺的抓取柔性材料的若干根穿刺件，还包含有：
[0008]压覆部，抓取时压覆在所述柔性材料上；
[0009]以及，抓取空间；
[0010]所述抓取空间适配的设置于所述穿刺件的抓取区域上；
[0011]抓取时，相较于所述压覆部而言，所述抓取空间对所述柔性材料的压覆力度更小，或者，不对所述柔性材料形成压覆。
[0012]在先申请的技术方案中，为了适配较厚（较重）
‑
如厚度为200mm左右
‑
的柔性材料，需要更大规格的刺针
‑
以保障其在柔性材料的刺入深度及有效提取深度，然而，这种大规格的刺针在提取较薄
‑
如厚度为7mm左右
‑
的材料时则容易穿透该材料，刺针的穿透部分有时候会刺入下一层柔性材料中导致其被同步带起来，这显然不是专利技术人想要的结果；
[0013]有一个不容忽视的因素，作为专利技术人解决技术问题的核心要素，那就是柔性材料自身的可压缩性，压覆部压覆于柔性材料上时，柔性材料会被压缩，对于较薄的材料而言，就会被压缩得更薄，刺针更容易透出，进而引发上述的技术问题；
[0014]因此，专利技术人在抓取区域上设计了抓取空间，使得柔性材料被抓取时，抓取空间内的材料尽量减少被压缩的程度，这样，在保障一定刺针规格
‑
主要是长度
‑
的前提下，较薄面料的抓取区域由于少受到压缩，其仍就能保持一定的厚度，避免了刺针的刺出，从而解决了上述的技术问题，并尽量的保留了刺针规格的上限。
[0015]实际的工况中，为了方便制作，所述抓取空间设置包括所述压覆部上的凹槽，该凹槽用于容置受压较小或没有被压缩的柔性材料。
[0016]优选的，所述抓取空间由至少两块拼板经拼接后成型，所述拼板的拼接方式为所属领域技术人员所常规设置的方式，不限于卡接、螺接或者组合的连接方式；容易理解的，所述抓取空间也由一体成型的板状件上开槽成型。
[0017]为了适配柔性材料厚度，所述抓取空间内允许所述柔性材料深入的间距为0.5~20mm，为了适配穿刺件的规格，所述抓取空间内允许所述穿刺件突进的间距为1~60mm。
[0018]所述穿刺件通常为刺针，运行轨迹平行设置、且相邻的若干根所述刺针构成一个穿刺针组；所述针刺抓取机构通过交错插入的穿刺针组穿刺所述柔性材料来实现柔性材料的抓取。
[0019]其次，本技术提供了一种柔性材料的针刺抓取装置，采用了上述任一技术方案所述的针刺抓取机构抓取柔性件。
[0020]通常而言，针刺抓取装置包含有：
[0021]承载部，所述承载部用于提供承载各构件的基础；
[0022]上述任一技术方案所述的针刺抓取机构，直接或间接的设置于所述承载部上；
[0023]纠偏部，设置于所述承载部上、用于驱动并控制纠偏动作，所述纠偏部包含有驱动纠偏动作的纠偏动力源、规范纠偏动作轨迹的纠偏轨道、控制纠偏动作方向及幅度的纠偏控制单元以及执行纠偏动作的纠偏执行端。
[0024]最后，本技术提供了一种柔性材料的针刺抓取系统，其包含有：
[0025]上述技术方案所述的针刺抓取装置；
[0026]工作台，至少用于放置柔性材料和柔性基底；
[0027]图像识别装置，用于拍摄所述柔性材料和所述柔性基底的图像；
[0028]运动机器人，用于带动所述针刺抓取装置至提取所述柔性材料的位置、以及带动所述针刺抓取装置至将所述柔性材料覆盖于所述柔性基底上的位置。
[0029]综上所述，本技术所述的技术方案具有以下主要的有益效果：
[0030]①
本申请所述的针刺抓取机构用于抓取柔性材料，其尽量的保留了刺针规格的上限以适应较厚材料的抓取需求，同时还能有效的避免抓取较薄材料时
‑
对相邻的下一层材料形成误抓取，使得操作更加连贯，时间成本得以节约；
[0031]②
该机构的结构简单、容易加工、制造成本低，尤其适用于实际的生产过程。
[0032]进一步地或者更细节的有益效果将在具体实施方式中结合具体实施例进行说明。
附图说明
[0033]图1为实施例1所述的针刺抓取机构结构示意图；
[0034]图2为图1的A区放大图；
[0035]图3为穿刺件突进的间距示意图；
[0036]图4为实施例1中的另一种实施方式的结构示意图；
[0037]图5为无痕纠偏装置的俯视结构示意图；
[0038]图6为图5的A区放大图；
[0039]图7为图5的B区放大图；
[0040]图8为图5的C区放大图；
[0041]图9为针刺抓取装置的侧向结构示意图，其提取的柔性材料具有起伏的非平整表面；
[0042]图10为带有提取部、紧固部的纠偏部结构示意图；
[0043]图11为带有提取部、紧固部的部分纠偏端的侧向结构示意图，其中包含了摆动紧固件压合/松开柔性材料的不同状态示意图；
[0044]图12为带有提取部、紧固部的部分纠偏端的俯视结构示意图；
[0045]图13为带有提取部、紧固部的部分纠偏端的立体结构示意图；
[0046]图14为柔性材料的针刺抓取系统的工作状态示意图；
[0047]图15为未经纠偏的上下两层柔性材料的复合结构示意图，其结合部位存在明显的缝隙与瑕疵；
[0048]图16为经过纠偏本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性材料的针刺抓取机构，包含有用于穿刺的抓取柔性材料（a）的若干根穿刺件（1
‑
21），其特征在于，还包含有：压覆部（1
‑
22），抓取时压覆在所述柔性材料（a）上；以及，抓取空间（1
‑
23）；所述抓取空间（1
‑
23）适配的设置于所述穿刺件（1
‑
21）的抓取区域上；抓取时，相较于所述压覆部（1
‑
22）而言，所述抓取空间（1
‑
23）对所述柔性材料（a）的压覆力度更小，或者，不对所述柔性材料（a）形成压覆。2.根据权利要求1所述的针刺抓取机构，其特征在于：所述抓取空间（1
‑
23）包括设置于所述压覆部（1
‑
22）上的凹槽。3.根据权利要求2所述的针刺抓取机构，其特征在于：所述抓取空间（1
‑
23）由至少两块拼板经拼接后成型。4.根据权利要求2所述的针刺抓取机构，其特征在于：所述抓取空间（1
‑
23）由一体成型的板状件上开槽成型。5.根据权利要求1~4中任一条所述的针刺抓取机构，其特征在于：所述抓取空间（1
‑
23）内，允许所述柔性材料（a）深入的间距为0.5~20mm。6.根据权利要求5所述的针刺抓取机构，其特征在于：所述抓取空间（1
‑
23）内，允许所述穿刺件（1
‑
21）突进的间距为1~60mm。7.根据权利要求1所述的针刺抓取机构，其特征在于：所述穿刺件（1
‑...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋卫明，李志强，肖占春，
申请(专利权)人：安吉八塔机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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