杆件抓取机械手制造技术
Rod grasping manipulator
The utility model provides a rod gripping manipulator, which comprises a finger opening and closing oil cylinder, a piston rod, a finger resetting spring, a wrist connecting pin, a finger connecting plate pin, a hand connecting plate, a connecting rod, a finger and a workpiece. According to the utility model, the rod gripping manipulator has the advantages of simple structure and low cost; the utility model is suitable for grasping small-diameter workpieces such as a drill rod, etc., and the grasping action is fast and stable.
【技术实现步骤摘要】
杆件抓取机械手
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种杆件抓取机械手。
技术介绍
在油田施工领域经常需要对油管等杆件类工件进行抓取作业，但工件的直径尺寸相差较大，某些类型的抓取机械手适合抓取较大尺寸的工件却无法抓取相对较小尺寸的钻杆类工件，因此在实际使用过程中不能满足实际要求。并且，现有的抓取机械手结构相对复杂，控制步骤繁多。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是杆件抓取机械手的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种杆件抓取机械手，结构简单，抓取稳定可靠。为实现上述目的，技术提供如下技术方案：一种杆件抓取机械手，包括：手指开合油缸、活塞杆、手指复位弹簧、手腕连接销、手指连板销、手部连板、连杆、手指、工件。进一步的，手指开合油缸的输出端为活塞杆，活塞杆外设置手指复位弹簧。进一步的，两侧的手部连板通过手腕连接销设置在手指开合油缸的缸体两侧，手部连板下端通过手指连板销连接手指。进一步的，手指通过手指连板销交叉连接，形成X型结构。进一步的，手指的上端通过连接销与连杆相连，连杆的末端与活塞杆的末端相连，手指与连杆同为两根，形成四指式结构。附图说明图1为本技术的杆件抓取机械手正视图。图2为本技术的杆件抓取机械手侧视图。(注意：附图中的所示结构只是为了说明技术特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式如图1-2所示，根据本技术所述的杆件抓取机械手，采用四指式结构，包括：手指开合油缸1、活塞杆2、手指复位弹簧3、手腕连接销4、手指连板销5、手部连板6、连杆7、手指8、工件9。其中，手指开合油缸1的输出端为活塞杆2...
【技术保护点】
一种杆件抓取机械手，包括：手指开合油缸(1)、活塞杆(2)、手指复位弹簧(3)、手腕连接销(4)、手指连板销(5)、手部连板(6)、连杆(7)、手指(8)、工件(9)，其特征在于：手指开合油缸(1)的输出端为活塞杆(2)，活塞杆(2)外设置手指复位弹簧(3)；两侧的手部连板(6)通过手腕连接销(4)设置在手指开合油缸(1)的缸体两侧，手部连板(6)下端通过手指连板销(5)连接手指(8)；手指(8)通过手指连板销(5)交叉连接，形成X型结构；手指(8)的上端通过连接销与连杆(7)相连，连杆(7)的末端与活塞杆(2)的末端相连，手指(8)与连杆(7)同为两根，形成四指式结构。
【技术特征摘要】
1.一种杆件抓取机械手，包括：手指开合油缸(1)、活塞杆(2)、手指复位弹簧(3)、手腕连接销(4)、手指连板销(5)、手部连板(6)、连杆(7)、手指(8)、工件(9)，其特征在于：手指开合油缸(1)的输出端为活塞杆(2)，活塞杆(2)外设置手指复位弹簧(3)；两侧的手部连板(6)通过手腕连接销(4)设置在手指开合油缸(1)的缸体两侧，手部连板(6)下端通过手指连板销(5)连接手...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志斌，
申请(专利权)人：天津瀚旺数据系统集成有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12
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