一种外骨骼关节驱动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种外骨骼关节驱动结构，它包含腿部支架(1)，该腿部支架(1)的顶部设置有与其插接配合的下肢转轴(2)，所述下肢转轴(2)内安装有一根关节轴(3)，该关节轴(3)的一端穿过第一轴承(4)和第一髋部支撑件(5)与阻抗器连接固定，所述的第一轴承(4)安装在第一髋部支撑件(5)内，所述的关节轴(3)的另一端穿过第二轴承(7)和第二髋部支撑件(8)以及柔性钢圈(9)。本实用新型专利技术可以使关节驱动器运动更柔顺，避免转动力矩的突变，能量的吸收和释放能增大驱动器的能效输出比，其阻抗力的测量可以作为关节阻抗控制的一个反馈参数，提高运动控制精度，并且结构简单，加工零件少，功能实现容易。

Driving structure of exoskeleton joint

The utility model discloses an exoskeleton joint drive structure, which includes a leg support (1), the support legs (1) are arranged on the top of the shaft and is connected with the lower extremity (2), the lower extremity shaft (2) is arranged in a joint shaft (3), the joint axis (3) end through a first bearing (4) and (5) the first hip supporting member is fixedly connected with the first impedance device, wherein the bearing (4) mounted on a first hip support member (5), the joint shaft (3) through the other end of the second bearing (7) and second hip support (8) and a flexible wheel (9). The utility model can make the joint driver movement more supple, avoid mutation moment, energy absorption and release can increase the energy efficiency drive output ratio, the resistance measurement can be used as a feedback parameter of joint impedance control, improve the accuracy of motion control, and has the advantages of simple structure, less processing parts, its function is easy.

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼关节驱动结构
本技术涉及的是一种机械外骨骼结构，具体涉及的是一种外骨骼关节驱动结构。
技术介绍
现如今外骨骼机器人是高校实验室和机器人创业公司的热门研究方向，外骨骼的关节结构和关节驱动机构设计尤为重要，下肢各关节是通过韧带连接，各关节在运动过程中不是简单的纯转动，关节机构设计需要具有仿生机理特性。关节驱动器作为外骨骼的动力源机构，需要达到稳定性好、安全性高、能效比大、输出力和速度可控以及防止对穿戴者造成二次伤害等关键技术，现有的关节驱动有直线驱动器推动和旋转盘式电机驱动两种形式，直线驱动器是将电机的旋转运动通过丝杠螺母转换为直线运动，旋转盘式电机驱动是加入谐波减速器直接驱动关节。现有驱动器一般都只考虑关节输出力、输出速度和运动范围，都属于刚性驱动。另一类柔顺驱动器有刚度恒定的弹性驱动器和变刚度驱动器两种形式。弹性驱动器是加入弹性元件，驱动力突变时，弹性元件吸收一部分能量，避免刚性碰撞，从而避免二次伤害等；变刚度驱动器是实现运动过程中驱动器的刚度是变化，可以通过改变刚度缓冲外部冲击和存储部分能量，有力提高驱动器的输出效率，人在行走过程中，其下肢肌肉就具有变刚度特性，电机和减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外骨骼关节驱动结构，其特征在于它包含腿部支架(1)，该腿部支架(1)的顶部设置有与其插接配合的下肢转轴(2)，所述下肢转轴(2)内安装有一根关节轴(3)，该关节轴(3)的一端穿过第一轴承(4)和第一髋部支撑件(5)与阻抗器连接固定，所述的第一轴承(4)安装在第一髋部支撑件(5)内，所述的关节轴(3)的另一端穿过第二轴承(7)和第二髋部支撑件(8)以及柔性钢圈(9)，所述的第二轴承(7)安装在第二髋部支撑件(8)内，所述第二髋部支撑件(8)的一侧开设有供柔性钢圈(9)和钢圈套(10)间隙插入的环形槽，该钢圈套(10)固定安装在柔性钢圈(9)的外侧，所述的柔性钢圈(9)套接固定在关节轴(3)的...

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼关节驱动结构，其特征在于它包含腿部支架(1)，该腿部支架(1)的顶部设置有与其插接配合的下肢转轴(2)，所述下肢转轴(2)内安装有一根关节轴(3)，该关节轴(3)的一端穿过第一轴承(4)和第一髋部支撑件(5)与阻抗器连接固定，所述的第一轴承(4)安装在第一髋部支撑件(5)内，所述的关节轴(3)的另一端穿过第二轴承(7)和第二髋部支撑件(8)以及柔性钢圈(9)，所述的第二轴承(7)安装在第二髋部支撑件(8)内，所述第二髋部支撑件(8)的一侧开设有供柔性钢圈(9)和钢圈套(10)间隙插入的环形槽，该钢圈套(10)固定安装在柔性钢圈(9)的外侧，所述的柔性钢圈(9)套接固定在关节轴(3)的端部，该钢圈套(10)的外侧固定安装有谐波减速器(11)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙一睿，陈伟海，黄超，王建华，陈鑫，徐贤国，
申请(专利权)人：浙江孚邦科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33