一种具有铰接动平台的四自由度并联机构制造技术

本发明专利技术公开了一种具有铰接动平台的四自由度并联机构，包括定平台、铰接动平台以及布置在所述定平台与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；在所述下动平台上固设有行星齿轮增速器，所述行星齿轮增速器的输入端与所述上动平台固接；所述第一支链和第二支链结构相同，所述第三支链和第四支链结构相同。该并联机构采用行星齿轮增速器作为放大机构，易实现高传动比的设计，且安装方式简单。

A four degree of freedom parallel mechanism with articulated moving platform

The invention discloses a parallel mechanism with four degrees of freedom articulated moving platform, including fixed platform, the moving platform and the fixed hinge arrangement, the first branched chain between moving platform platform and articulated in the second, third and fourth branched chain branched; the hinge comprises an upper movable platform and moving platform under the two part of the platform, the moving platform and moving platform are connected by a rotary pair; in which the moving platform is fixedly arranged on the planetary gear increaser, the input end of the planetary gear accelerator and the moving platform is fixedly connected; the first branched chain and second branched chain structure of the same, the third branch and fourth the same branched structure. The parallel mechanism adopts planetary gear speeder as an amplifying mechanism, and the design of high transmission ratio is easy to realize, and the installation method is simple.

【技术实现步骤摘要】
一种具有铰接动平台的四自由度并联机构
本专利技术涉及一种机器人，特别是涉及一种具有三维平动和一维转动的四自由度空间并联机构。
技术介绍
具有三维平动和一维转动自由度的并联机构可满足操作对象的空间搬运操作，因此被广泛应用于食品医药、现代物流、电子信息等领域的自动化生产线上。在该领域内，最先实现应用的并联机构是Clavel提出的Delta机构。在Delta机构的基础上增加一条RUPU支链，可在动平台上实现一维转动运动，该改进的Delta机构被ABB公司推广并应用于食品包装等生产线上的分拣操作。由于RUPU支链存在被动的移动副，该型Delta机构并不适合应用在高速拾取的操作任务中。为此，Pierrot等提出了具有铰接动平台的H4、I4和Par4等类型的四自由度并联机构。其中，Par4型并联机构的铰接动为一平行四边形，通过增速机构将平行四边形两对边的相对运动转换为末端执行器的转动。由于Par4的整个动平台是通过转动副铰接而成的，使得Par4能实现高速的拾取操作，因此Par4也实现了产业应用，其商品型号为AdeptQuattro机械手。类似地，利用平行四边形铰接动平台，专利ZL20111014本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有铰接动平台的四自由度并联机构，其特征在于：包括定平台(1)、铰接动平台(8)，以及布置在所述定平台(1)与铰接动平台(8)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；所述定平台(1)上固设有四个驱动装置(2)；所述铰接动平台(8)包括上动平台(8‑1)和下动平台(8‑2)；在所述下动平台(8‑2)上固设有行星齿轮增速器(9)，所述行星齿轮增速器(9)的输入端与所述上动平台(8‑1)固接；所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)结构相同；所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)均包括驱动臂A(3‑1)、上连接杆A(4‑1)、左连杆A(5‑1)、右连杆A(6‑1)和下连接杆A...

【技术特征摘要】
1.一种具有铰接动平台的四自由度并联机构，其特征在于：包括定平台(1)、铰接动平台(8)，以及布置在所述定平台(1)与铰接动平台(8)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；所述定平台(1)上固设有四个驱动装置(2)；所述铰接动平台(8)包括上动平台(8-1)和下动平台(8-2)；在所述下动平台(8-2)上固设有行星齿轮增速器(9)，所述行星齿轮增速器(9)的输入端与所述上动平台(8-1)固接；所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)结构相同；所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)均包括驱动臂A(3-1)、上连接杆A(4-1)、左连杆A(5-1)、右连杆A(6-1)和下连接杆A(7-1)；所述驱动臂A(3-1)的一端与所述驱动装置(2)的转轴固接，并通过转动副与所述定平台(1)连接；所述驱动臂A(3-1)的另一端通过转动副与所述上连接杆A(4-1)连接；所述左连杆A(5-1)和右连杆A(6-1)的上端分别通过转动副与所述上连接杆A(4-1)的一端连接，所述左连杆A(5-1)和右连杆A(6-1)的下端分别通过球铰与所述下连接杆A(7-1)的一端连接；所述下连接杆A(7-1)通过转动副与所述上动平台(8-1)连接；所述上连接杆A(4-1)、左连杆A(5-1)、右连杆A(6-1)和下连接杆A(7-1)构成平行四边形；所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)结构相同；所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)均包括驱动臂B(3-2)、上连接杆B(4-2)、左连杆B(5-2)、右连杆B(6-2)和下连接杆B(7-2)；所述驱动臂B(3-2)的一端与所述驱动装置(2)的转轴固接，并通过转动副与所述定平台(1)连接；所述驱动臂B(3-2)的另一端与所述上连接杆B(4-2)固接；所述左连杆B(5-2)和右连杆B(6-2)的上端分别通过球铰与所述上连接杆B(4-2)的一端连接，所述左连杆B(5-2)和右连杆B(6-2)的下端分别通过球铰与所述下连接杆B(7-2)的一端连接；所述下连接杆B(7-2)与所述下动平台(8-2)固接；所述上连接杆B(4-2)、左连杆B(5-2)、右连杆B(6-2)和下连接杆B(7-2)构成平行四边形。2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于：连接所述第一支链(Ⅰ)与所述定平台(1)的转动副的转动轴线平行于连接所述第三支链(Ⅲ)与所述定平...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪从哲，张毅，周详宇，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50