The invention provides a nine bar closed chain structure of spot welding robot, which comprises a base, a rotating platform, a telescopic mechanism, luffing mechanism, lifting mechanism, welding torch, wrist rotation and drive device; telescopic mechanism comprises a first driving rod, a driving rod, second arm, a connecting rod and the second connecting rod, the first driving rod one end is hinged on the rotary platform, second driving rod is hinged on the rotating platform, the other end is hinged with one end of the first arm driving rod, the other end is hinged with one end of the first connecting rod and the arm, the second connecting rod is bent, the other end is hinged with the end of the second connecting rods and second driving rod second, the other end is hinged with the connecting rod to the middle of the first link; the driving device is three servo motors, the invention improves the stability and reliability of operation of the manipulator, no accumulation It has high accuracy, compact structure, high stiffness, large load capacity, low inertia and good dynamic performance.
【技术实现步骤摘要】
一种九连杆闭链结构点焊机械手
本专利技术涉及机械工程领域,特别涉及一种九连杆闭链结构点焊机械手。
技术介绍
目前制造业通用点焊机械手大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械手,其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上,通过电机带动机械手各个关节的转动,实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置,这种结构方式存在以下问题:机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械手动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械手提供了广泛的发展空间,由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出,同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种并联多杆焊接机械手,解决串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置,导致机械手转动惯量大、动态性能下降,累积误差大,承载能力小、结构复杂的问题。为实现上述目的,本专利技术提供的技术方案是:一种九连杆闭链结构点焊机械手,包括底座、可转动平台,伸缩机构、俯仰机构、升降机构、焊枪、可转动手腕以及驱动装置;伸缩机构包括:第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆,第一主动杆的一端铰接于可转动平台上,第二主动杆的一端铰接于可转动平台上,大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接,第一连杆的一端与大臂的另一端铰接,第二连杆呈 ...
【技术保护点】
一种九连杆闭链结构点焊机械手,其特征在于:包括底座、可转动平台,伸缩机构、俯仰机构、升降机构、焊枪、可转动手腕以及驱动装置;伸缩机构包括:第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆,第一主动杆的一端铰接于可转动平台上,第二主动杆的一端铰接于可转动平台上,大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接,第一连杆的一端与大臂的另一端铰接,第二连杆呈弯曲状,第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接,第二连杆的另一端铰接于第一连杆的中部;俯仰机构包括俯仰杆以及腕部连杆,俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接,腕部连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接;升降机构包括第三主动杆以及升降杆,第三主动杆的一端铰接于可转动平台上,升降杆的一端铰接于第二连杆的杆臂上,升降杆呈弯曲状,第三主动杆的另一端铰接于升降杆的杆臂中部,升降杆的另一端与腕部连杆的下部铰接;驱动装置为三个伺服电机,伺服电机安装在可回转平台上,分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆连接,以驱动对应的转动,分别负责驱动第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆的摆动。
【技术特征摘要】
1.一种九连杆闭链结构点焊机械手,其特征在于:包括底座、可转动平台,伸缩机构、俯仰机构、升降机构、焊枪、可转动手腕以及驱动装置;伸缩机构包括:第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆,第一主动杆的一端铰接于可转动平台上,第二主动杆的一端铰接于可转动平台上,大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接,第一连杆的一端与大臂的另一端铰接,第二连杆呈弯曲状,第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接,第二连杆的另一端铰接于第一连杆的中部;俯仰机构包括俯仰杆以及...
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