一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其包括腰组件以及对称安装在所述腰组件上的两个腿部外骨骼穿戴机构，所述腿部外骨骼穿戴机构包括大腿调节组件，所述大腿调节组件的顶端转动安装在所述腰组件上；小腿调节组件，所述小腿调节组件与大腿调节组件的结构原理相同，且所述小腿调节组件的顶端与所述大腿调节组件的底端转动连接；大腿护具组件，所述大腿护具组件安装在所述大腿调节组件的内侧。本发明专利技术康复机器人可实现从坐姿站立行走变换，且康复机器人腿长电动自动调节，可以适应不同身高用户。适应不同身高用户。适应不同身高用户。

【技术实现步骤摘要】
一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人


[0001]本专利技术具体涉及外骨骼康复机器人
，具体是一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人。

技术介绍

[0002]下肢截瘫患者一般需要通过康复训练恢复神经，实现下肢功能改善或实现康复，往往需要使用康复机器人等各种辅助设备，但因人体身高、胯宽等尺寸不同，设备往往难以实现调整和快速调整进行穿戴，使用户体验差，因此，本专利技术提出一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]为实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其包括腰组件以及对称安装在所述腰组件上的两个腿部外骨骼穿戴机构，所述腿部外骨骼穿戴机构包括
[0004]大腿调节组件，所述大腿调节组件的顶端转动安装在所述腰组件上；
[0005]小腿调节组件，所述小腿调节组件与大腿调节组件的结构原理相同，且所述小腿调节组件的顶端与所述大腿调节组件的底端转动连接；
[0006]大腿护具组件，所述大腿护具组件安装在所述大腿调节组件的内侧；
[0007]小腿护具组件，所述小腿护具组件安装在所述小腿调节组件的内侧；
[0008]以及鞋组件，所述鞋组件转动安装在所述小腿调节组件的底端，且所述鞋组件位于所述小腿调节组件的内侧方。
[0009]进一步，作为优选，所述大腿调节组件包括
[0010]胯关节电机连接板，所述胯关节电机连接板的顶部采用螺丝十五固定在腰组件上，所述胯关节电机连接板的底部采用螺丝十固定有关节座；
[0011]大腿调节固定板，所述大腿调节固定板顶部的关节轴穿过关节座并与关节电机相连接，且所述关节电机采用螺丝九固定在关节座上，所述大腿调节固定板的板面上采用螺丝一固定安装有两个相对称的大腿导轨，每个所述大腿导轨上均匹配滑动安装有丝杆滑块；
[0012]滑块螺母连接板，所述滑块螺母连接板采用螺丝六固定安装在两个所述丝杆滑块上；
[0013]以及丝杆驱动机构，所述丝杆驱动机构设置于所述大腿调节固定板的板面上，且所述丝杆驱动机构能够带动滑块螺母连接板进行上、下滑动。
[0014]进一步，作为优选，所述丝杆驱动机构包括
[0015]电机固定座，所述电机固定座采用螺丝三固定在大腿调节固定板的板面上，所述电机固定座的顶面上采用螺丝四固定安装有丝杆电机，所述丝杆电机的驱动端采用螺丝五与电机连接轴相固定；
[0016]丝杆固定座，所述丝杆固定座采用螺丝二固定在大腿调节固定板的板面上，所述丝杆固定座内安装有轴承，且所述丝杆固定座的顶面上设置有与轴承相配合的轴承封盖，并采用螺丝八进行固定；
[0017]大腿丝杆，所述大腿丝杆的头部穿过轴承的轴承孔并与丝杆螺母二螺纹连接，然后通过联轴器与电机连接轴相连接；
[0018]以及丝杆螺母一，所述丝杆螺母一螺纹安装在所述大腿丝杆的螺纹段上，且所述丝杆螺母一固定安装在所述滑块螺母连接板上，所述丝杆螺母一靠近丝杆固定座的一端面上采用螺丝七固定安装有弹垫片。
[0019]进一步，作为优选，所述大腿调节固定板的底端采用沉头螺丝固定安装有滑块限位，所述大腿调节固定板的背面采用薄头螺丝固定安装有大腿固定间隔柱，所述大腿调节固定板的顶部固定有限位螺丝。
[0020]进一步，作为优选，所述大腿调节组件包括
[0021]大腿护膝支板，所述大腿护膝支板采用螺丝十二固定安装在所述大腿固定间隔柱；
[0022]臀托护具，所述臀托护具采用螺钉固定安装在所述大腿护膝支板上，所述臀托护具波珠孔内匹配安装有波珠；
[0023]以及大腿护具，所述大腿护具上的织带通过穿过臀托护具上的长孔一、长孔二以及长孔三，与所述臀托护具进行绑接。
[0024]进一步，作为优选，所述小腿护具组件包括
[0025]小腿护膝支架，所述小腿护膝支架固定安装在小腿调节组件的托架间隔柱上；
[0026]小腿护膝调整架，所述小腿护膝调整架与小腿护膝支架之间可转动装配有小腿护膝扣，且所述小腿护膝扣的底端装配有轴用卡簧；
[0027]波珠二，所述波珠二插装在所述小腿护膝调整架底面上的插孔内，且所述小腿护膝支架的顶面上设置有与所述波珠二滑接的圆槽口；
[0028]小腿护膝，所述小腿护膝的内侧安装有小腿护具，所述小腿护膝的外侧设置有两个耳座，两个耳座均套装在小腿护膝螺杆上，所述小腿护膝螺杆的两端均采用紧定螺丝固定在所述小腿护膝调整架的内侧面上，且位于两个耳座之间的小腿护膝螺杆上螺纹安装有小腿护膝调节旋钮。
[0029]进一步，作为优选，所述小腿护膝支架的端部上设置有限位槽e；
[0030]所述小腿护膝调整架的顶面上设置有按钮槽，所述按钮槽内匹配滑动安装有护膝打开按钮，所述护膝打开按钮的底面连接有小腿护膝扣二的顶端，所述小腿护膝扣二的底端穿入至小腿护膝支架的限位槽内，且位于护膝打开按钮与按钮槽的内底面之间的部分小腿护膝扣二上套设有弹簧。
[0031]进一步，作为优选，所述鞋组件包括
[0032]鞋注胶部件，所述鞋注胶部件上设置有连接片，且所述连接片的底面采用螺丝十三固定有脚支撑垫块；
[0033]橡胶鞋垫，所述橡胶鞋垫采用胶水粘固在所述鞋注胶部件上，且所述橡胶鞋垫与所述鞋注胶部件之间设置有足底传感器；
[0034]芭扣带座，所述芭扣带座采用螺丝十四固定在鞋注胶部件的一侧，所述芭扣带座
上固定有芭扣带的一端；
[0035]以及芭扣锁扣，所述芭扣锁扣采用四爪螺母固定在鞋注胶部件的另一侧，所述芭扣锁扣内锁扣有所述芭扣带的另一端。
[0036]进一步，作为优选，所述鞋注胶部件上的连接片与所述小腿调节组件上的小腿滑块连接板之间采用裸关节转轴进行转动装配，所述裸关节转轴上套设有轴套，且所述裸关节转轴的伸出端套有平垫片并与螺钉二进行紧固。
[0037]进一步，作为优选，所述小腿滑块连接板上设置有套孔一和套孔二，所述套孔一的顶端口采用紧定螺丝二进行封口，所述套孔二的顶端口采用紧定螺丝三进行封口，所述套孔一和套孔二内均从上到下依次装入有弹簧二和钢珠，且所述钢珠与所述鞋注胶部件上的连接片相抵。
[0038]本专利技术采用以上技术,与现有的技术相比具有以下有益效果：
[0039]1.本专利技术康复机器人可实现从坐姿站立行走变换，且康复机器人腿长电动自动调节，可以适应不同身高用户。
[0040]2.本专利技术康复机器人足底设有足底传感器，洞察患者的步态和运动，时时调整步态，有效防止受伤，并规范行走姿态。
附图说明
[0041]图1为本专利技术装置的整体结构示意图；
[0042]图2为本专利技术装置中腰组件的结构示意图；
[0043]图3为本专利技术装置中大腿调节组件的结构示意图；
[0044]图4为本专利技术装置中大腿调节组件的内部结构示意图；
[0045]图5为本专利技术装置中大腿调节组件的局部放大示意图；
[0046]图6为本专利技术装置中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其包括腰组件(1)以及对称安装在所述腰组件(1)上的两个腿部外骨骼穿戴机构，其特征在于：所述腿部外骨骼穿戴机构包括大腿调节组件(3)，所述大腿调节组件(3)的顶端转动安装在所述腰组件(1)上；小腿调节组件(5)，所述小腿调节组件(5)与大腿调节组件(3)的结构原理相同，且所述小腿调节组件(5)的顶端与所述大腿调节组件(3)的底端转动连接；大腿护具组件(2)，所述大腿护具组件(2)安装在所述大腿调节组件(3)的内侧；小腿护具组件(4)，所述小腿护具组件(4)安装在所述小腿调节组件(5)的内侧；以及鞋组件(6)，所述鞋组件(6)转动安装在所述小腿调节组件(5)的底端，且所述鞋组件(6)位于所述小腿调节组件(5)的内侧方。2.根据权利要求1所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿调节组件(3)包括胯关节电机连接板(14)，所述胯关节电机连接板(14)的顶部采用螺丝十五(83)固定在腰组件(1)上，所述胯关节电机连接板(14)的底部采用螺丝十(39)固定有关节座；大腿调节固定板(41)，所述大腿调节固定板(41)顶部的关节轴穿过关节座并与关节电机(15)相连接，且所述关节电机(15)采用螺丝九(38)固定在关节座上，所述大腿调节固定板(41)的板面上采用螺丝一(21)固定安装有两个相对称的大腿导轨(20)，每个所述大腿导轨(20)上均匹配滑动安装有丝杆滑块(22)；滑块螺母连接板(19)，所述滑块螺母连接板(19)采用螺丝六(27)固定安装在两个所述丝杆滑块(22)上；以及丝杆驱动机构，所述丝杆驱动机构设置于所述大腿调节固定板(41)的板面上，且所述丝杆驱动机构能够带动滑块螺母连接板(19)进行上、下滑动。3.根据权利要求2所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述丝杆驱动机构包括电机固定座(17)，所述电机固定座(17)采用螺丝三(24)固定在大腿调节固定板(41)的板面上，所述电机固定座(17)的顶面上采用螺丝四(25)固定安装有丝杆电机(16)，所述丝杆电机(16)的驱动端采用螺丝五(26)与电机连接轴(34)相固定；丝杆固定座(18)，所述丝杆固定座(18)采用螺丝二(23)固定在大腿调节固定板(41)的板面上，所述丝杆固定座(18)内安装有轴承(31)，且所述丝杆固定座(18)的顶面上设置有与轴承(31)相配合的轴承封盖(36)，并采用螺丝八(35)进行固定；大腿丝杆(28)，所述大腿丝杆(28)的头部穿过轴承(31)的轴承孔并与丝杆螺母二(32)螺纹连接，然后通过联轴器(33)与电机连接轴(34)相连接；以及丝杆螺母一(29)，所述丝杆螺母一(29)螺纹安装在所述大腿丝杆(28)的螺纹段上，且所述丝杆螺母一(29)固定安装在所述滑块螺母连接板(19)上，所述丝杆螺母一(29)靠近丝杆固定座(18)的一端面上采用螺丝七(30)固定安装有弹垫片(37)。4.根据权利要求3所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿调节固定板(41)的底端采用沉头螺丝(43)固定安装有滑块限位(42)，所述大腿调节固定板(41)的背面采用薄头螺丝(45)固定安装有大腿固定间隔柱(44)，所述大腿调节固定板(41)的顶部固定有限位螺丝(40)。5.根据权利要求4所述的一种自动调节可穿戴的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述
大腿调节组件(3)包括大腿护膝支板(46)，所述大腿护膝支板(46)采用螺丝十二(93)固定安装在所述大腿...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐贤国，尤超，丁明，邹武兵，魏蒙亮，岳程鹏，王超，
申请(专利权)人：浙江孚邦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：