The utility model discloses a counterweight mechanical arm structure, which is characterized in that a fixed seat comprises a first motor set, the first motor seat is fixed on the first motor, the output shaft of the motor and the first arm end is fixedly connected; also includes a second seat for motor installed second electric machine, second motor seat fixed on the arm rear end side of the first motor seat, a motor seat second and the reverse side of the front arm in arm set direction, also includes a counterweight rod is vertically fixed on the output shaft of the motor second, counterweight rod outer end extending direction and the arm extends from the front end of the opposite direction, the counterweight rod is fixed on the outer end set counterweight. The utility model has the advantages of simple structure, good balance effect, can satisfy the advantages of two-dimensional balance control, for the multi section type mechanical arm, can better control the small arm in three-dimensional space in the direction of swing arm, improve reliability and flexibility.
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂配重平衡结构
本技术涉及机器人的机械臂
,尤其涉及一种机械臂配重平衡结构。
技术介绍
机械臂或机械手,是指能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。而随着近代动漫行业的发展,出现了模仿动漫人物而研发的各种机器人,用于娱乐行业。这些机械人的机械臂通常是至少包括大臂和小臂的多节式机械臂,且各节均设置有动作功能,能够实现简单的抓取或挥手等动作,以提高模仿逼真程度。而一般工业用机械臂装置,由于需要应用于工业生产,其动作执行要求精度高,结构复杂,并不适用于娱乐用机器人的机械臂设计。同时,在一般的机器人多节式手臂中,由于大臂前端会横向连接小臂,为了保证小臂动作控制过程的稳定性,会考虑设置配重进行平衡,但一般的配重结构,均只能实现一个方向上的平衡,无法更好地满足小臂在立体空间方向上摆动控制的需求,平衡效果极为有效。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于:怎样提供一种结构简单,平衡效果好,能够满足二维平衡控制的机械臂配重平衡结构,使其用于多节式机械臂后,能够更好地控制小臂在立体空间方向上的摆动。为了解决上述技术问题,本技术采用了如下的技术方案。一种机械臂配重平衡结构,其特征在于,包括一个固定设置的第一电机座,第一电机座上固定安装第一电机,第一电机输出轴和大臂后端固定连接;还包括一个用于安装第二电机的第二电机座,第二电机座固定在大 ...
【技术保护点】
一种机械臂配重平衡结构,其特征在于,包括一个固定设置的第一电机座,第一电机座上固定安装第一电机,第一电机输出轴和大臂后端固定连接;还包括一个用于安装第二电机的第二电机座,第二电机座固定在大臂后端上第一电机座的一侧,且第二电机座位于大臂前端的小臂设置方向的反向侧,还包括一个垂直固定于第二电机输出轴的配重杆,配重杆外端延伸方向和小臂前端延伸方向相反,配重杆外端固定设置有配重块。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂配重平衡结构,其特征在于,包括一个固定设置的第一电机座,第一电机座上固定安装第一电机,第一电机输出轴和大臂后端固定连接;还包括一个用于安装第二电机的第二电机座,第二电机座固定在大臂后端上第一电机座的一侧,且第二电机座位于大臂前端的小臂设置方向的反向侧,还包括一个垂直固定于第二电机输出轴的配重杆,配重杆外端延伸方向和小臂前端延伸方向相反,配重杆外端固定设置有配重块。2.如权利要求1所述的机械臂配重平衡结构,其特征在于,所述第一电机座,包括一个第一电机安装底板,第一电机安装底板一侧垂直固定设置有一个第一电机安装板,第一电机安装板两侧各间隔设置有一个垂直固定于第一电机安装底板的支耳连接侧板,第一电机输出端垂直安装固定在第一电机安装板上,且输出轴可转动地穿出第一电机安装板,大臂侧面还垂直固定设置有两个支耳板,两个支耳板分别和两个支耳连接侧板贴合,两个支耳板上还垂直固定设置有支耳转轴并靠轴承可转动地安装在两个支耳连接侧板上,第一电机输出端正对的支耳板上的支耳转轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:薛方正,周兴亚,刘呈龙,
申请(专利权)人:重庆乐铠机器人技术开发有限责任公司,
类型:新型
国别省市:重庆,50
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