一种搬运方法及搬运设备技术

本发明专利技术公开了一种搬运方法，包括：控制系统获取工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息；控制系统根据相对位置信息计算机械臂的各关节的线性移动量；控制系统根据线性移动量控制对应的关节运动；当工装调整至搬运目标位置时，控制系统控制机械臂停止运动；控制系统控制工装放置或拾取板上清洗机。本发明专利技术通过机械臂结构来调整板上清洗机的姿态，是解决板上清洗机搬运的关键步骤之一，本发明专利技术的技术方案提高了设备的自动化水平，降低了人工操作难度，提高了调整板上清洗机的就位精度，能够防止板上清洗机损坏光伏板，提高了清洗机器人的可靠性。本发明专利技术还公开了一种搬运设备。

Conveying method and conveying equipment

The invention discloses a method for handling, including: access control system of tooling and handling the current position of target position relative position information; control system based on the linear displacement of each joint of the robot arm relative position information computer; control system according to the linear movement of the joint movement control of corresponding tooling; when adjusted to handling target when the position control system to control the mechanical arm stop motion control system; control tooling placed or picking up board cleaning machine. The present invention by mechanical arm structure to adjust the plate cleaning machine is one of the key steps to solve the attitude, board cleaning machine handling, the technical scheme of the invention improves the level of automation equipment, reduce the manual operation difficulty, improve the positioning precision adjustment plate cleaning machine, plate cleaning machine can prevent the damage of PV board, improve the reliability of cleaning robot. The invention also discloses a conveying equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运方法及搬运设备
本专利技术涉及机械设计
，更具体地说，涉及一种搬运方法。此外，本专利技术还涉及一种用于实现上述搬运方法的搬运设备。
技术介绍
由于使用时光伏板上会产生污垢，会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成“热斑”，损坏光伏组件；污垢还会导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板的清洗是必须的。目前现有地面清洗车的底盘与小型挖掘机相同，机械臂结构也与挖机的臂相似，两条履带驱动前进；清洗由机械臂末端的滚刷完成，清洗过程中可喷水。现场应用情况中，地面清洗车的行驶速度较慢，清洗操作复杂，对操作人员要求较高，自动化程度低，且对路面的要求较高。路面如果有坑洼，特别是两侧履带对应地面有高差，会导致车体侧滚。地面清洗车的底盘与挖掘机类似，配有驾驶室，由人工驾驶进行清洗任务，需要有挖掘机驾驶经验的人员。综上所述，如何提供一种自动化程度高的搬运技术，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种搬运方法，该搬运方法自动化程度高，可以降低操作的人工成本，并能够使得位置精准可靠。本专利技术的另一目的是提供一种用于实现上述搬运方法的搬运设备。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种搬运方法，其特征在于，应用于搬运设备，所述搬运设备包括控制系统、机械臂和与所述机械臂连接的工装，包括：所述控制系统获取所述工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息；所述控制系统根据所述相对位置信息计算所述机械臂的各关节的线性移动量；所述控制系统根据所述线性移动量控制对应的所述关节运动；当所述工装调整至所述搬运目标位置时，所述控制系统控制所述机械臂停止运动；所述控制系统控制所述工装放置或拾取板上清洗机。优选的，所述控制系统根据所述相对位置信息计算所述机械臂的各关节的线性移动量的步骤，包括：所述控制系统根据所述相对位置信息计算所述工装需要进行的调整量；所述控制系统根据所述调整量计算所述机械臂的各个关节的线性移动量。优选的，所述根据所述线性移动量控制对应的所述关节运动的步骤，包括：所述控制系统发送所述线性移动量至各所述关节的驱动装置，所述驱动装置根据所述线性移动量控制对应的所述关节运动的同时，所述控制系统获取连接同一个所述关节的两个机械臂的位置关系，计算所述关节的当前线性运动量，当所述当前线性运动量与所述线性运动量不同时，返回所述控制系统获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息的步骤。优选的，所述控制系统控制所述工装放置或拾取板上清洗机的步骤，包括：当进行所述板上清洗机的拾取操作时，所述控制系统控制所述工装的电机启动进行收绳，当所述板上清洗机贴靠在所述工装的出绳锚点，且所述控制系统获取工装到位信号后，所述控制器控制所述电机停止转动；当进行所述板上清洗机的放置操作时，所述控制系统控制所述工装的电机启动进行放绳，当所述板上清洗机接触到光伏表面，且所述控制系统获取工装到微信号后，所述控制系统控制所述电机停止移动。一种搬运设备，包括：用于吊装板上清洗机的工装，所述工装与机械臂连接；用于通过自身结构的对所述板上清洗器进行控制的机械臂；用于获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息、根据所述相对位置信息计算所述机械臂的各关节的线性移动量、并根据所述线性移动量控制对应的所述关节运动的控制系统，所述控制系统分别与所述工装、所述机械臂连接。优选的，所述机械臂为具有至少两个自由度的机械臂，所述工装固定于所述机械臂的末端。优选的，所述机械臂包括设置有角度传感器的回转底座和若干个顺序连接的机械臂节，所述回转底座与第一个所述机械臂节连接，相邻连接的所述机械臂节的关节上均设置有用于测量关节角度调整的角度传感器。优选的，所述工装包括用于连接所述机械臂的支架、绳索、均设于所述支架上的导轨、卷簧、容绳卷筒和设于所述导轨上的移动滑轮；所述卷簧固定于所述支架、并与所述移动滑轮连接；所述绳索的一端用于连接板上清洗机，所述绳索的另一端绕过所述移动滑轮并固定于所述容绳卷筒；所述绳索受所述板上清洗机的拉力时，所述移动滑轮向远离所述卷簧方向移动，所述卷簧的回复力小于所述板上清洗机对所述绳索的拉力，所述容绳卷筒与驱动机连接。优选的，所述导轨上未设置有所述卷簧的一端设有两个定滑轮，所述绳索的另一端依次绕过第一个所述定滑轮、所述移动滑轮和第二个所述定滑轮并固定于所述容绳卷筒。优选的，所述支架的两端分别设置所述导轨，且两个所述导轨上分别设置所述移动滑轮，所述移动滑轮上分别绕设所述绳索，两条所述绳索分别用于连接所述板上清洗机的不同位置。本专利技术所提供的搬运方法中，通过控制系统获取当前与目标位置的相对位置信息，并将相对位置信息用于计算，得到机械臂各个关节的运动量，并控制各个关节进行对应的运动，当工装调整至搬运目标位置时，控制机械臂停止，并控制工装对板上清洗机进行操作。本方法中，通过感应工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息，并将相对位置信息用于机械臂各个关节的运动量的计算，可以得到准确的线性移动量，方便使得工装准确的移动到搬运目标位置。本专利技术通过机械臂结构来调整板上清洗机的姿态，是解决板上清洗机搬运的关键步骤之一，本专利技术的技术方案提高了设备的自动化水平，降低了人工操作难度，提高了调整板上清洗机的就位精度，能够防止板上清洗机损坏光伏板，提高了清洗机器人的可靠性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的搬运方法的具体实施例的流程图；图2为本专利技术所提供的搬运设备的具体实施例的结构示意图；图3为本专利技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的结构示意图；图4为本专利技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的俯视图；图5为本专利技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的局部俯视图；图6为本专利技术所提供的搬运设备的具体实施例中机械臂的正视图。上图1-6中：1为工装、11为支架、12为减速机、13为出绳锚点孔、14为容绳卷筒、15为纵向导向滑轮、16为横向导向滑轮、17为移动滑轮、18为定滑轮、19为导轨、10为卷簧；2为机械臂、21回转底座、22为第一机械臂节、23为第二机械臂节、24为第三机械臂节、25为第一驱动缸、26为第二驱动缸、27为第三驱动缸、28为驱动电机、29为角度传感器；3为检测装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种搬运方法，该搬运方法自动化程度高，可以降低操作的人工成本，并能够使得位置精准可靠。本专利技术的另一目的是提供一种用于实现上述搬运方法的搬运设备。请参考图1至图6，图1为本专利技术所提供的搬运方法的具体实施例的流程图；图2为本专利技术所提供的搬运设备的具体实施例的结构示意图；图3为本专利技术所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运方法，其特征在于，应用于搬运设备，所述搬运设备包括控制系统、机械臂和与所述机械臂连接的工装，包括：所述控制系统获取所述工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息；所述控制系统根据所述相对位置信息计算所述机械臂的各关节的线性移动量；所述控制系统根据所述线性移动量控制对应的所述关节运动；当所述工装调整至所述搬运目标位置时，所述控制系统控制所述机械臂停止运动；所述控制系统控制所述工装放置或拾取板上清洗机。

【技术特征摘要】
1.一种搬运方法，其特征在于，应用于搬运设备，所述搬运设备包括控制系统、机械臂和与所述机械臂连接的工装，包括：所述控制系统获取所述工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息；所述控制系统根据所述相对位置信息计算所述机械臂的各关节的线性移动量；所述控制系统根据所述线性移动量控制对应的所述关节运动；当所述工装调整至所述搬运目标位置时，所述控制系统控制所述机械臂停止运动；所述控制系统控制所述工装放置或拾取板上清洗机。2.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，所述控制系统根据所述相对位置信息计算所述机械臂的各关节的线性移动量的步骤，包括：所述控制系统根据所述相对位置信息计算所述工装需要进行的调整量；所述控制系统根据所述调整量计算所述机械臂的各个关节的线性移动量。3.根据权利要求2所述的搬运方法，其特征在于，所述根据所述线性移动量控制对应的所述关节运动的步骤，包括：所述控制系统发送所述线性移动量至各所述关节的驱动装置，所述驱动装置根据所述线性移动量控制对应的所述关节运动的同时，所述控制系统获取连接同一个所述关节的两个机械臂的位置关系，计算所述关节的当前线性运动量，当所述当前线性运动量与所述线性运动量不同时，返回所述控制系统获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息的步骤。4.根据权利要求1至3任意一项所述的搬运方法，其特征在于，所述控制系统控制所述工装放置或拾取板上清洗机的步骤，包括：当进行所述板上清洗机的拾取操作时，所述控制系统控制所述工装的电机启动进行收绳，当所述板上清洗机贴靠在所述工装的出绳锚点，且所述控制系统获取工装到位信号后，所述控制器控制所述电机停止转动；当进行所述板上清洗机的放置操作时，所述控制系统控制所述工装的电机启动进行放绳，当所述板上清洗机接触到光伏表面，且所述控制系统获取工装到微信号后，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈焱勇，祁伟建，郑金渭，成俊军，郑洪波，陶熠昆，朱玲芬，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33