一种防晃AGV制造技术

本发明专利技术公开了一种防晃AGV，包括AGV本体和防晃单元，防晃单元包括滑块和用于驱动滑块做直线移动的驱动装置，以及第一连杆机构和第二连杆机构。第一连杆机构中，第一连杆的内端和滑块铰接，第一连杆的外端和第一摇杆的内端铰接，第一摇杆与第一连接件铰接，第一连接件固连在AGV本体上；第二连杆机构中，第二连杆的内端和滑块铰接，第二连杆的外端和第二摇杆的内端铰接，第二摇杆与第二连接件铰接，第二连接件固连在AGV本体上；第一连杆机构和第二连杆机构呈轴对称布置。滑块正向移动，第一摇杆和第二摇杆的外端彼此远离，并支撑到两侧的货架上，以免AGV晃动；滑块反向移动，第一摇杆和第二摇杆的外端彼此靠近，缩回至廊道内。

A kind of anti sway AGV

【技术实现步骤摘要】
一种防晃AGV
本专利技术涉及物流仓储
，特别涉及一种防晃AGV。
技术介绍
随着物流行业的发展，市场上出现了越来越多的大型仓库，与之同时兴起的还有自动引导运输车，即AGV(AutomatedGuidedVehicle的缩写)。同时，为了应对大型仓库货架上货物的搬运问题，能够搬运货物的搬运型AGV也被研发出来了。仓库为了更好地利用空间，货架会设计的很高。从而，搬运型AGV的门架也需要设计得很高，以能够令业务单元升得足够高，能够对货架上位置较高的货物进行取放。在通过业务单元进行取货和放货的过程中，尤其是业务单元通过勾拉方式取放货物时，货物与货架之间的摩擦力垂直于门架，门架又比较高，从而产生的倾覆力矩相当大，使搬运型AGV在取货物和放货物时容易产生大幅度的晃动，甚至倾倒。不仅取放货工作无法正常进行、影响搬运型AGV的运输效率，而且还存在人身和财产方面的安全隐患。因此，如何解决搬运型AGV的晃动和倾倒问题，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种防晃AGV，能够解决搬运型AGV的晃动和倾倒问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种防晃AGV，包括AGV本体和防晃单元，所述防晃单元包括滑块和用于驱动所述滑块做直线移动的驱动装置，以及第一连杆机构和第二连杆机构，其中：所述第一连杆机构中，第一连杆的内端和所述滑块铰接，第一连杆的外端和第一摇杆的内端铰接，所述第一摇杆与第一连接件铰接，所述第一连接件固连在所述AGV本体上；所述第二连杆机构中，第二连杆的内端和所述滑块铰接，第二连杆的外端和第二摇杆的内端铰接，所述第二摇杆与第二连接件铰接，所述第二连接件固连在所述AGV本体上；所述第一连杆机构和所述第二连杆机构呈轴对称布置，并且，当所述滑块沿直线做正向移动时，所述第一摇杆的外端和所述第二摇杆的外端在水平面内彼此远离，以分别支撑到廊道两侧的货架上；当所述滑块沿直线做反向移动时，所述第一摇杆的外端和所述第二摇杆的外端在水平面内彼此靠近，以分别远离所述货架并缩回至所述廊道内。优选地，在上述防晃AGV中，所述第一摇杆包括第一内短杆和第一外长杆，所述第一内短杆和所述第一外长杆之间的夹角为钝角，所述第一连接件与所述第一摇杆的夹角处铰接，所述第一内短杆的内端与所述第一连杆的外端铰接；所述第二摇杆包括第二内短杆和第二外长杆，所述第二内短杆和所述第二外长杆之间的夹角为钝角，所述第二连接件与所述第二摇杆的夹角处铰接，所述第二内短杆的内端与所述第二连杆的外端铰接。优选地，在上述防晃AGV中，所述第一外长杆的外侧，靠近所述第一连接件的位置设置有第一挡块；所述第二外长杆的外侧，靠近所述第二连接件的位置设置有第二挡块；所述滑块沿直线正向移动达到预设距离时，所述第一挡块和所述AGV本体上的第一底架相抵，所述第二挡块和所述AGV本体上的第二底架相抵。优选地，在上述防晃AGV中，所述驱动装置为丝杆步进电机，所述滑块为与所述丝杆螺纹连接的螺母滑块。优选地，在上述防晃AGV中，所述丝杆步进电机的机体通过电机支架固连在所述AGV本体上；和/或，所述丝杆步进电机的丝杆通过轴承座固连在所述AGV本体上。优选地，在上述防晃AGV中，所述AGV本体包括底盘、门架和业务单元，其中：所述门架竖直固连在所述底盘上，用于引导所述业务单元升降至指定高度；所述业务单元能够对货架上的货物进行取放操作。优选地，在上述防晃AGV中，所述防晃单元中的所述第一连接件和所述第二连接件均固连在所述门架的顶部。优选地，在上述防晃AGV中，所述业务单元包括盒体，以及分别位于所述盒体内部两侧的两个勾拉机构，其中：每个所述勾拉机构中，中插齿可相对外插齿向盒外水平伸出和缩回，内插齿可相对所述中插齿向盒外水平伸出和缩回，所述内插齿的外端设置有摆杆，所述内插齿的内端设置有推板；取货时，所述中插齿和所述内插齿均向盒外水平伸出到位后，驱动所述摆杆转动到水平位置便能够勾住所述货物；所述中插齿和所述内插齿均缩回盒内，则能够将所述货物拉入盒内，实现取货；然后驱动所述摆杆转动到竖直位置；放货时，所述中插齿和所述内插齿均向盒外水平伸出时，通过所述推板实现放货。优选地，在上述防晃AGV中，所述门架的一侧设置有一个或多个层板，所述业务单元位于所述门架的另一侧；所述盒体的底部设置有用于驱动所述盒体水平转动的转动机构，以令所述业务单元能够转向所述层板所在的方向，也能够转向所述货架所在的方向。优选地，在上述防晃AGV中，所述门架上设置有水平支撑架，所述转动机构的固定部安装在所述水平支撑架上，所述转动机构的转动部与所述业务单元的盒体底部连接；所述防晃单元中的所述第一连接件和所述第二连接件均固连在所述水平支撑架上，或者，所述防晃单元中的所述第一连接件和所述第二连接件均固连在所述业务单元的盒体底部。从上述技术方案可以看出，本专利技术提供的防晃AGV，在取货和放货过程中，通过防晃单元2能有效地抵住廊道两侧的货架3，从而能够避免AGV晃动和倾倒，有利于保证AGV的取放货工作准确进行，保证AGV的运输效率，而且还避免了AGV晃动和倾倒带来的人身和财产方面的安全隐患。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术第一具体实施例提供的防晃机构的结构示意图；图2为本专利技术第一具体实施例提供的防晃AGV中的防晃机构打开时的工作状态示意图；图3为本专利技术第一具体实施例提供的防晃AGV的结构示意图；图4为本专利技术第一具体实施例提供的安装有防晃机构的业务单元的结构示意图；图5为本专利技术第一具体实施例提供的第一底架和第二底架的工作原理图；图6为本专利技术第二具体实施例提供的防晃AGV中的防晃机构打开时的工作状态示意图。其中：1-AGV本体，2-防晃单元，3-货架，11-底盘，12-门架，13-业务单元，14-层板，131-外插齿，132-中插齿，133-内插齿，134-摆杆，135-推板，21-丝杆步进电机，22-电机支架，23-滑块，24-轴承座，251-第一连杆，252-第二连杆，261-第一摇杆，262-第二摇杆，271-第一挡块，272-第二挡块，281-第一连接件，282-第二连接件，1361-第一底架，1362-第二底架。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防晃AGV，其特征在于，包括AGV本体(1)和防晃单元(2)，所述防晃单元(2)包括滑块(23)和用于驱动所述滑块(23)做直线移动的驱动装置，以及第一连杆机构和第二连杆机构，其中：/n所述第一连杆机构中，第一连杆(251)的内端和所述滑块(23)铰接，第一连杆(251)的外端和第一摇杆(261)的内端铰接，所述第一摇杆(261)与第一连接件(281)铰接，所述第一连接件(281)固连在所述AGV本体(1)上；/n所述第二连杆机构中，第二连杆(252)的内端和所述滑块(23)铰接，第二连杆(252)的外端和第二摇杆(262)的内端铰接，所述第二摇杆(262)与第二连接件(282)铰接，所述第二连接件(282)固连在所述AGV本体(1)上；/n所述第一连杆机构和所述第二连杆机构呈轴对称布置，并且，当所述滑块(23)沿直线做正向移动时，所述第一摇杆(261)的外端和所述第二摇杆(262)的外端在水平面内彼此远离，以分别支撑到廊道两侧的货架(3)上；当所述滑块(23)沿直线做反向移动时，所述第一摇杆(261)的外端和所述第二摇杆(262)的外端在水平面内彼此靠近，以分别远离所述货架(3)并缩回至所述廊道内。/n...

【技术特征摘要】
1.一种防晃AGV，其特征在于，包括AGV本体(1)和防晃单元(2)，所述防晃单元(2)包括滑块(23)和用于驱动所述滑块(23)做直线移动的驱动装置，以及第一连杆机构和第二连杆机构，其中：
所述第一连杆机构中，第一连杆(251)的内端和所述滑块(23)铰接，第一连杆(251)的外端和第一摇杆(261)的内端铰接，所述第一摇杆(261)与第一连接件(281)铰接，所述第一连接件(281)固连在所述AGV本体(1)上；
所述第二连杆机构中，第二连杆(252)的内端和所述滑块(23)铰接，第二连杆(252)的外端和第二摇杆(262)的内端铰接，所述第二摇杆(262)与第二连接件(282)铰接，所述第二连接件(282)固连在所述AGV本体(1)上；
所述第一连杆机构和所述第二连杆机构呈轴对称布置，并且，当所述滑块(23)沿直线做正向移动时，所述第一摇杆(261)的外端和所述第二摇杆(262)的外端在水平面内彼此远离，以分别支撑到廊道两侧的货架(3)上；当所述滑块(23)沿直线做反向移动时，所述第一摇杆(261)的外端和所述第二摇杆(262)的外端在水平面内彼此靠近，以分别远离所述货架(3)并缩回至所述廊道内。


2.根据权利要求1所述的防晃AGV，其特征在于，所述第一摇杆(261)包括第一内短杆和第一外长杆，所述第一内短杆和所述第一外长杆之间的夹角为钝角，所述第一连接件(281)与所述第一摇杆(261)的夹角处铰接，所述第一内短杆的内端与所述第一连杆(251)的外端铰接；
所述第二摇杆(262)包括第二内短杆和第二外长杆，所述第二内短杆和所述第二外长杆之间的夹角为钝角，所述第二连接件(282)与所述第二摇杆(262)的夹角处铰接，所述第二内短杆的内端与所述第二连杆(252)的外端铰接。


3.根据权利要求2所述的防晃AGV，其特征在于，所述第一外长杆的外侧，靠近所述第一连接件(281)的位置设置有第一挡块(271)；
所述第二外长杆的外侧，靠近所述第二连接件(282)的位置设置有第二挡块(272)；
所述滑块(23)沿直线正向移动达到预设距离时，所述第一挡块(271)和所述AGV本体(1)上的第一底架(1361)相抵，所述第二挡块(272)和所述AGV本体(1)上的第二底架(1362)相抵。


4.根据权利要求1所述的防晃AGV，其特征在于，所述驱动装置为丝杆步进电机(21)，所述滑块(23)为与所述丝杆螺纹连接的螺母滑块。


5.根据权利要求4所述的防晃AGV，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宣驰策，吴伟峰，沈振华，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33