一种转向驱动单元和一种AGV制造技术

本发明专利技术公开了一种转向驱动单元和一种AGV。该转向驱动单元中：驱动组件包括底板和驱动减速机构，驱动减速机构中的驱动轮至少设置有两个且分别位于底板左右两侧，底板的前后两侧分别设置有悬挂安装架；摆动回转组件包括摆动回转基座，以及设置于摆动回转基座上的回转支撑结构和多个摆动轴承，多个摆动轴承分别安装于悬挂安装架上，并且，通过回转支撑结构，驱动组件可相对减震组件水平转动；减震组件包括下压板、安装板和多个减震单元，多个减震单元均设置于下压板和安装板之间，且绕摆动回转组件的中心轴线沿周向分布。本发明专利技术能够实现多自由度移动，且减震灵活、具有非常好的着地性能。

A steering drive unit and an AGV

【技术实现步骤摘要】
一种转向驱动单元和一种AGV
本专利技术涉及AGV
，特别涉及一种转向驱动单元和一种设置有该转向驱动单元的AGV。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)，意指“自动导引运输车”，是一种用于实现自动运输功能的小车，一般通过电磁、光学等自动导引装置令AGV按预定路线行驶。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种转向驱动单元和一种AGV，能够令AGV的各个驱动轮均具有良好的整体着地性，并且具有良好的减震效果，不易发生侧翻和卡顿。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种转向驱动单元，包括驱动组件、摆动回转组件和减震组件，其中：所述驱动组件包括底板和驱动减速机构，所述驱动减速机构中的驱动轮至少设置有两个且分别位于所述底板左右两侧，所述底板的前后两侧分别设置有悬挂安装架；所述摆动回转组件包括摆动回转基座，以及设置于所述摆动回转基座上的回转支撑结构和多个摆动轴承，多个所述摆动轴承分别安装于所述悬挂安装架上，并且，通过所述回转支撑结构，所述驱动组件可相对所述减震组件水平转动；所述减震组件包括下压板、安装板和多个减震单元，多个所述减震单元均设置于所述下压板和所述安装板之间，且绕所述摆动回转组件的中心轴线沿周向分布。优选地，在上述转向驱动单元中，所述减震单元包括弹簧和铰链组件，其中：所述弹簧的两端分别与所述下压板和所述安装板连接；所述铰链组件包括上安装座和下安装座，以及两端分别与所述上安装座和所述下安装座铰接的铰链本体。优选地，在上述转向驱动单元中，所述铰链本体包括第一连接杆和第二连接杆，所述上安装座、所述第一连接杆、所述第二连接杆和所述下安装座之间分别通过销轴铰接。优选地，在上述转向驱动单元中，还包括第一导杆，所述第一导杆与所述弹簧同轴布置，并且，所述第一导杆的一端与所述下压板或所述安装板连接。优选地，在上述转向驱动单元中，所述减震单元包括弹簧、滑套和第二导杆，其中：所述弹簧的两端分别与所述下压板和所述安装板连接；所述滑套的两端分别为滑套连接端和滑套活动端，所述滑套连接端与所述安装板或所述下压板连接，所述滑套活动端伸入所述弹簧内，所述滑套伸入所述弹簧内的长度小于所述弹簧的长度；所述第二导杆可相对滑动地套设在所述滑套内，其两端分别为导杆连接端和导杆活动端，所述导杆连接端与所述下压板或所述安装板连接。优选地，在上述转向驱动单元中，所述滑套连接端为法兰结构，并通过螺栓可拆卸地连接在所述安装板的上侧。优选地，在上述转向驱动单元中，多个所述减震单元中的所述导杆活动端均与连接板连接。优选地，在上述转向驱动单元中，所述驱动组件中设置有两个所述驱动减速机构，每个所述驱动减速机构中分别包括依次传动连接的电机、平行轴减速机和驱动轮，两个所述驱动轮同心。优选地，在上述转向驱动单元中，所述回转支撑结构包括内中轴、回转轴承和外中轴，其中：所述内中轴套设安装在所述回转轴承内，所述摆动回转基座与所述内中轴连接；所述外中轴套设安装在所述回转轴承外，所述下压板与所述外中轴连接。优选地，在上述转向驱动单元中，所述摆动回转基座包括悬挂安装板和位于所述悬挂安装板下方两侧的悬挂轴承座，其中：所述内中轴的下端与所述悬挂安装板连接；所述摆动轴承设置在所述悬挂轴承座上。一种AGV，设置有如上文中所述的转向驱动单元。从上述技术方案可以看出，本专利技术提供的转向驱动单元和AGV中：通过回转支撑结构，能够令驱动组件相对减震组件及其上侧连接的AGV其它部分水平转动，以令转向驱动单元除了能够实现直线行驶以外，还能够在狭小空间内实现各种弧度的弯道行驶、原地自转以及与正向行驶方向成各种角度的平移；通过摆动轴承，能够实现驱动组件的摆动，即令驱动组件(尤其是底板两侧的驱动轮)和其它部分之间实现一定程度的柔性连接，以保证各个驱动轮均具有良好的整体着地性；通过多个减震单元周向并联分布，从而有利于实现上下平稳的减震效果，令减震组件上侧连接的承载部分得到良好的减震效果，不易发生侧翻和卡顿。本专利技术提供的AGV能够实现多自由度移动、减震灵活，并且具有非常好的着地性能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术第一具体实施例中提供的转向驱动单元的三维结构图；图2为本专利技术第一具体实施例中提供的驱动组件的三维结构图；图3为本专利技术第一具体实施例中提供的摆动回转组件的三维结构图；图4为本专利技术第一具体实施例中提供的回转支撑结构的全剖视图；图5为本专利技术第一具体实施例中提供的减震组件的三维结构图；图6为本专利技术第一具体实施例中提供的铰链组件的三维结构图；图7为本专利技术第二具体实施例中提供的减震组件的三维结构图；图8为本专利技术第二具体实施例中提供的减震单元的剖视图。其中：1-驱动组件，2-摆动回转组件，3-减震组件，11-底板，12-悬挂安装架，13-驱动减速机构，21-悬挂轴承座，22-摆动轴承，23-悬挂安装板，24-回转支撑结构，31-下压板，32-安装板，33-第一导杆，34-铰链组件，35-弹簧，41-连接板，42-滑套，43-第二导杆，131-平行轴减速，132-电机，133-驱动轮，241-中轴，242-回转轴承，243-外中轴，244-外轴承压盖，245-内轴承压盖，341-第一连接杆，342-上安装座，343-下安装座，344-销轴，345-第二连接杆。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。第一具体实施例请参阅图1至图6，图1为本专利技术第一具体实施例中提供的转向驱动单元的三维结构图；图2为本专利技术第一具体实施例中提供的驱动组件的三维结构图；图3为本专利技术第一具体实施例中提供的摆动回转组件的三维结构图；图4为本专利技术第一具体实施例中提供的回转支撑结构的全剖视图；图5为本专利技术第一具体实施例中提供的减震组件的三维结构图；图6为本专利技术第一具体实施例中提供的铰链组件的三维结构图。本专利技术第一具体实施例提供了一种转向驱动单元，该转向驱动单元包括驱动组件1、摆动回转组件2和减震组件3。其中：驱动组件1包括底板11和驱动减速机构13，驱动减速机构13中的驱动轮133至少设置有两个且分别位于底板11左右本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向驱动单元，其特征在于，包括驱动组件(1)、摆动回转组件(2)和减震组件(3)，其中：/n所述驱动组件(1)包括底板(11)和驱动减速机构(13)，所述驱动减速机构(13)中的驱动轮(133)至少设置有两个且分别位于所述底板(11)左右两侧，所述底板(11)的前后两侧分别设置有悬挂安装架(12)；/n所述摆动回转组件(2)包括摆动回转基座，以及设置于所述摆动回转基座上的回转支撑结构(24)和多个摆动轴承(22)，多个所述摆动轴承(22)分别安装于所述悬挂安装架(12)上，并且，通过所述回转支撑结构(24)，所述驱动组件(1)可相对所述减震组件(3)水平转动；/n所述减震组件(3)包括下压板(31)、安装板(32)和多个减震单元，多个所述减震单元均设置于所述下压板(31)和所述安装板(32)之间，且绕所述摆动回转组件(2)的中心轴线沿周向分布。/n

【技术特征摘要】
1.一种转向驱动单元，其特征在于，包括驱动组件(1)、摆动回转组件(2)和减震组件(3)，其中：
所述驱动组件(1)包括底板(11)和驱动减速机构(13)，所述驱动减速机构(13)中的驱动轮(133)至少设置有两个且分别位于所述底板(11)左右两侧，所述底板(11)的前后两侧分别设置有悬挂安装架(12)；
所述摆动回转组件(2)包括摆动回转基座，以及设置于所述摆动回转基座上的回转支撑结构(24)和多个摆动轴承(22)，多个所述摆动轴承(22)分别安装于所述悬挂安装架(12)上，并且，通过所述回转支撑结构(24)，所述驱动组件(1)可相对所述减震组件(3)水平转动；
所述减震组件(3)包括下压板(31)、安装板(32)和多个减震单元，多个所述减震单元均设置于所述下压板(31)和所述安装板(32)之间，且绕所述摆动回转组件(2)的中心轴线沿周向分布。


2.根据权利要求1所述的转向驱动单元，其特征在于，所述减震单元包括弹簧(35)和铰链组件(34)，其中：
所述弹簧(35)的两端分别与所述下压板(31)和所述安装板(32)连接；
所述铰链组件(34)包括上安装座(342)和下安装座(343)，以及两端分别与所述上安装座(342)和所述下安装座(343)铰接的铰链本体。


3.根据权利要求2所述的转向驱动单元，其特征在于，所述铰链本体包括第一连接杆(341)和第二连接杆(345)，所述上安装座(342)、所述第一连接杆(341)、所述第二连接杆(345)和所述下安装座(343)之间分别通过销轴(344)铰接。


4.根据权利要求2所述的转向驱动单元，其特征在于，还包括第一导杆(33)，所述第一导杆(33)与所述弹簧(35)同轴布置，并且，所述第一导杆(33)的一端与所述下压板(31)或所述安装板(32)连接。


5.根据权利要求1所述的转向驱动单元，其特征在于，所述减震单元包括弹簧(35)、滑套(42)和第二导杆(43)，其中：

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟峰，胡轶南，沈振华，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33