入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置。该入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置中，令AGV本体通过接驳装置与暂存货架可拆卸连接，从而能够实现人工拣货配合AGV运输，以减少AGV在出入库站台的停留时间，避免交通阻塞。

Inbound method, outbound method and AGV device

【技术实现步骤摘要】
入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置
本专利技术涉及物流仓储
，特别涉及入库运货方法和出库运货方法，以及一种AGV运货装置。
技术介绍
随着物流技术的革新，越来越多的智能化设备被用于物流运输。例如，在运货入库时，通过AGV(AutomatedGuidedVehicle的缩写，即自动导引运输车)从入库站台的固定货架(即暂存货架)上取货，再根据指令信息将货物搬运到仓库内的固定货架(即存储货架)上；在运货出库时，通过AGV从仓库内的固定货架上取货，再根据指令信息将货物搬运到出库站台。整个过程不需要人工干预，这大大减少了人力成本，而且也减少了人工取放货物时可能导致的人为错误。但是，在上述出入库过程中：若一个AGV只能搬运一个货物，则需要配置多个AGV同时运行，并且需要针对AGV数量来规划很多条导航路线，还需要AGV的运输速度较快，才能保证较高的出入库效率，这样必然导致智能设备成本较高；若一个AGV能够同时搬运多个货物，则可以减少规划路线的数量、令控制程序简单易实现，而且有利于减少智能设备成本。但是，实际生产经验证明，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种入库运货方法，其特征在于，多个AGV分别执行入库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架(4)连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述入库过程分别包括如下步骤：/n步骤S101：所述AGV获取至少一个补货信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架(4)连接；/n步骤S102：所述AGV根据其获取的补货信息行驶至仓库存储区(300)内的第一指定位置，将与其获取的所述补货信息对应的待补货货箱逐一取放至所述暂存货架(4)上，所述待补货货箱是指缺少至少一件货物的所述货箱，所述第一指定位置是指所述仓库存储区(300)内的固定货架旁...

【技术特征摘要】
1.一种入库运货方法，其特征在于，多个AGV分别执行入库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架(4)连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述入库过程分别包括如下步骤：
步骤S101：所述AGV获取至少一个补货信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架(4)连接；
步骤S102：所述AGV根据其获取的补货信息行驶至仓库存储区(300)内的第一指定位置，将与其获取的所述补货信息对应的待补货货箱逐一取放至所述暂存货架(4)上，所述待补货货箱是指缺少至少一件货物的所述货箱，所述第一指定位置是指所述仓库存储区(300)内的固定货架旁与所述待补货货箱对应的位置；
步骤S103：所述AGV行驶至入库站台(100)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接，以将装有所述待补货货箱的所述暂存货架(4)卸载在所述入库站台(100)内，以便人工补货；
步骤S104：重复执行步骤S101、步骤S102和步骤S103一次或多次，以令所述入库站台(100)内预先存有已完成补货的暂存货架(4)；
步骤S105：所述AGV上的所述接驳单元与所述入库站台(100)内的一个已完成补货的暂存货架(4)连接，并行驶至所述仓库存储区(300)内的第二指定位置，所述第二指定位置为此时所述AGV连接的所述暂存货架(4)上的所述货箱对应的所述固定货架旁的位置；
步骤S106：通过所述业务单元将所述暂存货架(4)上的一个或多个已完成补货的所述货箱取放至所述固定货架上；然后，所述AGV重新获取补货信息，并重复执行步骤S101、步骤S102、步骤S103和步骤S105，直到完成所有补货任务或收到暂停信息。


2.根据权利要求1所述的入库运货方法，其特征在于，步骤S106中，所述AGV完成所有补货任务或收到所述暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。


3.根据权利要求1至2任一项所述的入库运货方法，其特征在于，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架(4)的连接和断开。


4.一种入库运货方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S111：入库站台(100)内存放有多个暂存货架(4)，每个所述暂存货架(4)上设置有多个用于放置待入库目标物的暂存位；
步骤S112：通过人工方式，向所述暂存货架(4)内分别放入多个所述待入库目标物；
步骤S113：多个AGV分别收到补货信息，并分别执行步骤S114至步骤S116；
步骤S114：所述AGV行驶至所述入库站台(100)，通过接驳单元与一个装有所述待入库目标物的所述暂存货架(4)连接，然后，所述AGV按照入库指定路线将所述暂存货架(4)搬运入库，并行驶到仓库存储区(300)内的固定货架旁；
步骤S115：所述AGV中的业务单元将所述暂存货架(4)上的所述待入库目标物逐一放入所述固定货架内；
步骤S116：所述AGV将空置的所述暂存货架(4)运输到所述入库站台(100)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接以将所述暂存货架(4)卸载在所述入库站台(100)上；
步骤S117：返回步骤S114，直到完成入库任务或收到暂停信号。


5.一种出库运货方法，其特征在于，多个AGV分别执行出库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架(4)连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述出库过程分别包括如下步骤：
步骤S201：所述AGV获取至少一个出库信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架(4)连接；
步骤S202：所述AGV根据其获取的出库信息行驶至仓库存储区(300)内的第三指定位置，将与其获取的所述出库信息对应的待出库货箱逐一取放至所述暂存货架(4)上，所述第三指定位置是指所述仓库存储区(300)内的固定货架旁与所述待出库货箱对应的位置；
步骤S203：所述AGV行驶至出库站台(200)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接，以将装有所述待出库货箱的所述暂存货架(4)卸载在所述出库站台(200)内，以便人工取货；
步骤S204：重复执行步骤S201、步骤S202和步骤S203一次或多次，以令所述出库站台(200)内预先存有已完成出库的暂存货架(4)；
步骤S205：所述AGV上的所述接驳单元与所述出库站台(200)内的一个已完成出库的暂存货架(4)连接，并行驶至所述仓库存储区(300)内的第四指定位置，所述第四指定位置为此时所述AGV连接的所述暂存货架(4)上的所述货箱对应的所述固定货架旁的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟峰，沈振华，陶熠昆，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33