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本发明公开了一种搬运方法，包括：控制系统获取工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息；控制系统根据相对位置信息计算机械臂的各关节的线性移动量；控制系统根据线性移动量控制对应的关节运动；当工装调整至搬运目标位置时，控制系统控制机械臂停止运动...
该专利属于浙江国自机器人技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江国自机器人技术有限公司授权不得商用。

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