一种无人飞行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种无人飞行器，包括：飞行载体、云台和稳定调节装置；所述稳定调节装置设于所述飞行载体与所述云台之间；所述云台包括：连接机构；所述稳定调节装置包括：第一姿态调节机构和第二姿态调节机构；所述第一姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第一转动轴线转动，所述第二姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第二转动轴线转动，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线在水平面内垂直。本实用新型专利技术提供的无人飞行器，无人飞行器自身的晃动不会影响到云台，不会发生画面不稳定的现象。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及航拍
，尤其涉及一种用于航拍的无人飞行器。
技术介绍
利用无人飞行器航拍是现有技术中重要的航拍手段之一，通常在无人飞行器上设置用于摄像的云台。现有技术为了克服航拍过程中因飞行器本身状态、气流等因素引起的画面晃动现象，普遍基于斯坦尼康原理，在云台设置载重，在重力作用下使载重始终处于竖直向下的状态，从而保持云台稳定。然而，载重一方面加重了无人飞行器的负担，另一方面其保持稳定性的效果依然有限。
技术实现思路
本技术提供一种无人飞行器，以解决进行全景航拍时，无人飞行器晃动引起画面不稳定的问题。本技术提供的无人飞行器，包括：飞行载体、云台和稳定调节装置；所述稳定调节装置设于所述飞行载体与所述云台之间；所述云台包括：连接机构；所述稳定调节装置包括：第一姿态调节机构和第二姿态调节机构；所述第一姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第一转动轴线转动，所述第二姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第二转动轴线转动，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线在水平面内垂直。进一步，本技术所述的无人飞行器，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线相交于所述云台与所述稳定调节装置共同的重心。进一步，本技术所述的无人飞行器，所述稳定调节装置还包括：相互垂直设置的第一支撑机构和第二支撑机构；所述第一姿态调节机构与所述连接机构设于所述第一支撑机构；所述第二姿态调节机构设于所述第二支撑机构；所述第一支撑机构与所述第二支撑机构相互连接或者为一体设计。进一步，本技术所述的无人飞行器，所述稳定调节装置还包括：第三姿态调节机构；所述第三姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第三转动轴线转动；所述第一转动轴线、所述第二转动轴线与所述第三转动轴线两两垂直。进一步，本技术所述的无人飞行器，所述第一转动轴线、所述第二转动轴线与所述第三转动轴线相交于所述云台与所述稳定调节装置共同的重心。进一步，本技术所述的无人飞行器，所述第三姿态调节机构设于所述连接机构中部。进一步，本技术所述的无人飞行器，所述稳定调节装置还包括：相互垂直设置的第一支撑机构和第二支撑机构；所述第一姿态调节机构、所述第一支撑机构、所述第三姿态调节机构相连接；所述第二姿态调节机构设于所述第二支撑机构；所述第一支撑机构与所述第二支撑机构相互连接或者为一体设计。进一步，本技术所述的无人飞行器，所述云台包括第一摄像装置和第二摄像装置；所述第一摄像装置设于所述连接机构的一端，以拍摄所述无人飞行器一侧的半球全景；所述第二摄像装置设于所述连接机构的另一端，以拍摄所述无人飞行器另一侧的半球全景；所述飞行载体设于所述第一摄像装置和所述第二摄像装置之间的拍摄死角区域内。与现有技术相比，本技术提供的无人飞行器，通过两个姿态调节机构对云台进行姿态调整，始终使云台在水平面内维持稳定，无人飞行器自身的晃动不会影响到云台，不会发生画面不稳定的现象。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术实施例一的无人飞行器的立体结构示意图；图2为本技术实施例一的稳定调节装置的立体结构示意图；图3为本技术实施例一的稳定调节装置的俯视结构示意图；图4为本技术实施例一的稳定调节装置的原理示意图；图5为本技术实施例一的稳定调节装置的拆分结构示意图；图6为本技术实施例二的稳定调节装置的侧面剖视结构示意图；图7为本技术实施例二的稳定调节装置的拆分结构示意图；图8为本技术实施例二的无人飞行器的侧面剖视结构示意图。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细描述。实施例一图1为本技术实施例一的无人飞行器的立体结构示意图。如图1所示，本技术提供的无人飞行器，包括：云台1、稳定调节装置2和飞行载体3。所述稳定调节装置2设于所述飞行载体3与所述云台1之间。飞行载体3装设有螺旋桨，以驱动飞行器的飞行。图2为本技术实施例一的稳定调节装置的立体结构示意图，图3为本技术实施例一的稳定调节装置的俯视结构示意图，图4为本技术实施例一的稳定调节装置的原理示意图。如图2、图3和图4所示，所述稳定调节装置2包括：第一姿态调节机构201和第二姿态调节机构202。所述第一姿态调节机构201与云台1的连接机构101相连并使所述连接机构101沿第一转动轴线X转动，所述第二姿态调节机构202也与所述连接机构101相连并使所述连接机构101沿第二转动轴线Y转动，所述第一转动轴线X与所述第二转动轴线Y在水平面内垂直。连接机构101采用连杆。第一姿态调节机构201和第二姿态调节机构202设于连杆的一端，云台的摄像装置设于连杆的另一端。当无人飞行器沿第一转动轴线X发生偏转时，第一姿态调节机构201沿第一转动轴线X反向转动，从而使连接机构101以无人飞行器偏转方向的相反方向转动，使连接机构101保持原有姿态不变，维持连接机构101上安设的摄像装置的稳定性。当无人飞行器沿第二转动轴线Y偏转时，第二姿态调节机构202沿第二转动轴线Y反向转动，从而使连接机构101以无人飞行器偏转方向的相反方向转动，使连接机构101保持原有姿态不变，维持连接机构101上安设的摄像装置的稳定性。无人飞行器在实际飞行过程中，会发生各种姿态的变化，这些姿态的变化直接会造成飞行平台的晃动，不一定沿第一转动轴线X或第二转动轴线Y发生偏转，实际情况要复杂许多。因此无人飞行器内设有传感器和控制单元。传感器、第一姿态调节机构和第二姿态调节机构均连接控制单元。传感器设于云台，采用陀螺仪和加速度计等姿态检测传感器，用于检测云台是否为最终需要的稳定的姿态。控制单元采用中央处理器等控制芯片。当传感器检测到云台的偏转后，传感器将检测到的偏转信号(包括：角位置信号和偏转速度信号)发送至控制单元，控制单元根据偏转信号分别计算出第一姿态调节机构201和第二姿态调节机构202需要的反向偏转角度，并根据计算得出的反向偏转角度控制第一姿态调节机构201沿第一转动轴线X反向转动，控制第二姿态调节机构202沿第二转动轴线Y反向转动，从而使连接机构101保持原有姿态不变，维持连接机构101上安设的摄像装置的稳定性。进一步，本技术所述的无人飞行器，所述第一转动轴线X与所述第二转动轴线Y相交于所述云台与稳定调节装置共同的重心。该重心即为将云台与稳定调节装置看做一个整体部件，该整体部件的重心。如果第一转动轴线X与所述第二转动轴线Y没有相交于该重心，由于力矩作用，第一姿态调节机构201或第二姿态调节机构202需要更大的功率才能满足实时的姿态调整要求。更大的功率必然要增加设备尺寸和重量，给无人飞行器带来额外负担。而且力矩作用必然带来姿态调节时间的延迟，降低稳定效果。图5为本技术实施例一的稳定调节装置的拆分结构示意图。如图5所示，所述稳定调节装置2还包括：相互垂直的第一支撑机构2041和第二支撑机构2042。所述第一姿态调节机构201与连接机构101设于所述第一支撑机构2041；所述第二姿态调节机构202设于所述第二支撑机构2042；所述第一支撑机构2041与所述第二支撑机构2042本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器，其特征在于，包括：飞行载体、云台和稳定调节装置；所述稳定调节装置设于所述飞行载体与所述云台之间；所述云台包括：连接机构；所述稳定调节装置包括：第一姿态调节机构和第二姿态调节机构；所述第一姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第一转动轴转动，所述第二姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第二转动轴线转动，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线在水平面内垂直。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：飞行载体、云台和稳定调节装置；所述稳定调节装置设于所述飞行载体与所述云台之间；所述云台包括：连接机构；所述稳定调节装置包括：第一姿态调节机构和第二姿态调节机构；所述第一姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第一转动轴转动，所述第二姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接机构沿第二转动轴线转动，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线在水平面内垂直。2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线相交于所述云台与所述稳定调节装置共同的重心。3.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述稳定调节装置还包括：相互垂直设置的第一支撑机构和第二支撑机构；所述第一姿态调节机构与所述连接机构设于所述第一支撑机构；所述第二姿态调节机构设于所述第二支撑机构；所述第一支撑机构与所述第二支撑机构相互连接或者为一体设计。4.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述稳定调节装置还包括：第三姿态调节机构；所述第三姿态调节机构与所述连接机构相连并使所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛磊，
申请(专利权)人：上海风语文化传播有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31