机器人夹装手臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人夹装手臂，包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂、设在固定臂上的液压缸、两个夹持臂、两个联动杆和传动杆，其中，传动杆固定在液压缸推杆上，两个联动杆的一端分别与传动杆的两端铰接，两个联动杆的另一端分别与两个夹持臂的一端铰接，两个夹持臂的中部分别与固定臂的两端铰接，两个夹持臂和两个联动杆分别关于液压缸推杆对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂连接，两组夹装单元上的两对夹持臂均指向下侧，上层夹装单元的夹持端位于下层夹装单元夹持端下方。该夹装手臂适用范围广，实现了多点装夹。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种夹具，具体涉及一种机器人夹装手臂。
技术介绍
机械手臂是一种应用广泛，使用方便的设备，但是，目前机械手臂所能夹紧目标物的体积较小，适应范围较窄，对于复杂形状的目标物不能多点装夹，而且机械手臂与目标物的接触面积较小，局部压强较大，目标物表面易损伤。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人夹装手臂，该夹装手臂适用范围广，实现了多点装夹。本技术所采用的技术方案是：一种机器人夹装手臂，包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂、设在固定臂上的液压缸、两个夹持臂、两个联动杆和传动杆，其中，传动杆固定在液压缸推杆上，两个联动杆的一端分别与传动杆的两端铰接，两个联动杆的另一端分别与两个夹持臂的一端铰接，两个夹持臂的中部分别与固定臂的两端铰接，两个夹持臂和两个联动杆分别关于液压缸推杆对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂连接，两组夹装单元上的两对夹持臂均指向下侧，上层夹装单元的夹持端位于下层夹装单元夹持端下方。进一步地，每个夹持臂的夹持端内侧均设有夹块。进一步地，固定臂呈U型，下层的固定臂的两端之间设有限位杆，限位杆上设有压力传感器。进一步地，两组夹装单元的固定臂之间通过连接杆连接固定成一个整体，机械手臂与上层的固定臂连接。本技术的有益效果是：1.夹装单元采用杠杆结构，液压缸推杆只需要移动较小距离即可有较大的抓握范围，适用范围广；采用两组夹装单元且夹持端不等高，实现了多点装夹。2.夹块增大了与目标物的接触面积，减小了目标物表面损伤。3.下层夹装单元夹持目标物甲向下移动抵触至目标物乙后，压力传感器得到压力信息，上层夹装单元夹持目标物乙，从而实现目标物甲和目标物乙的贴紧固定，方便目标物甲和目标物乙焊接或其它加工过程中的固定。4.通过固定臂起到了连接和外接的作用，保证了活动部件的正常工作。附图说明图1是本技术实施例的结构示意图。图2是本技术实施例中上层夹装单元的结构示意图。图3是本技术实施例中下层夹装单元的结构示意图。图中：1-机械手臂；2-联动杆；3-液压缸推杆；4-目标物甲；5-目标物乙；6-液压缸；7-固定臂；8-夹持臂；9-夹块；10-传动杆；11-限位杆；12-压力传感器；13-连接杆。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明。如图1所示，一种机器人夹装手臂，包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂7、设在固定臂7上的液压缸6、两个夹持臂8、两个联动杆2和传动杆10，其中，传动杆10固定在液压缸推杆3上，两个联动杆2的一端分别与传动杆10的两端铰接，两个联动杆2的另一端分别与两个夹持臂8的一端铰接，两个夹持臂8的中部分别与固定臂7的两端铰接，两个夹持臂8和两个联动杆2分别关于液压缸推杆3对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂1连接，两组夹装单元上的两对夹持臂8均指向下侧，上层夹装单元的夹持端位于下层夹装单元夹持端下方。夹装单元采用杠杆结构，液压缸推杆3只需要移动较小距离即可有较大的抓握范围，适用范围广；采用两组夹装单元且夹持端不等高，实现了多点装夹。如图1至图3所示，在本实施例中，每个夹持臂8的夹持端内侧均设有夹块9。夹块9增大了与目标物的接触面积，减小了目标物表面损伤。如图1至图3所示，在本实施例中，固定臂7呈U型，下层的固定臂7的两端之间设有限位杆11，限位杆11上设有压力传感器12。下层夹装单元夹持目标物甲4向下移动抵触至目标物乙5后，压力传感器12得到压力信息，上层夹装单元夹持目标物乙5，从而实现目标物甲4和目标物乙5的贴紧固定，方便目标物甲4和目标物乙5焊接或其它加工过程中的固定。如图1所示，在本实施例中，两组夹装单元的固定臂7之间通过连接杆13连接固定成一个整体，机械手臂1与上层的固定臂7连接。通过固定臂7起到了连接和外接的作用，保证了活动部件的正常工作。应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本技术所附权利要求的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人夹装手臂，其特征在于：包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂、设在固定臂上的液压缸、两个夹持臂、两个联动杆和传动杆，其中，传动杆固定在液压缸推杆上，两个联动杆的一端分别与传动杆的两端铰接，两个联动杆的另一端分别与两个夹持臂的一端铰接，两个夹持臂的中部分别与固定臂的两端铰接，两个夹持臂和两个联动杆分别关于液压缸推杆对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂连接，两组夹装单元上的两对夹持臂均指向下侧，上层夹装单元的夹持端位于下层夹装单元夹持端下方。

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹装手臂，其特征在于：包括两组夹装单元，每组夹装单元都包括固定臂、设在固定臂上的液压缸、两个夹持臂、两个联动杆和传动杆，其中，传动杆固定在液压缸推杆上，两个联动杆的一端分别与传动杆的两端铰接，两个联动杆的另一端分别与两个夹持臂的一端铰接，两个夹持臂的中部分别与固定臂的两端铰接，两个夹持臂和两个联动杆分别关于液压缸推杆对称；两组夹装单元上下排布并连接固定成一个整体，上层夹装单元与机械手臂连接，两组夹装...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄安贻，宋雅伦，李宁，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42