一种带输出轴的微型谐波减速器制造技术

本实用新型专利技术涉及谐波减速器领域，特指一种带输出轴的微型谐波减速器，包括波发生器、刚轮、柔轮、壳体，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮与设置在外侧的刚轮啮合，所述柔轮与刚轮皆位于壳体中，且柔轮向壳体外延伸形成输出轴，所述壳体与柔轮之间设置有四点接触球轴承。采用上述方案后，结构简单，加工方便，运动部件少。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及谐波减速器领域，特指一种带输出轴的微型谐波减速器。
技术介绍
谐波减速器是一种新型的、高精度的传动减速装置，主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，它靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮相啮合来传递运动和动力。目前世界上研制的最先进的仿真机器人的传动部分，其在腿部、手臂、手指、躯干 处均采用的是谐波减速器。而机器人手指关节的外形结构的限制，其内部可供减速器安装使用的空间和重量都受到了极大的限制。因此，本专利技术人对此做进一步研究，研发出一种带输出轴的微型谐波减速器，本案由此产生。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种带输出轴的微型谐波减速器，结构简单，加工方便，运动部件少。为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种带输出轴的微型谐波减速器，包括波发生器、刚轮、柔轮、壳体，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮与设置在外侧的刚轮啮合，所述柔轮与刚轮皆位于壳体中，且柔轮向壳体外延伸形成输出轴，所述壳体与柔轮之间设置有四点接触球轴承。进一步，所述波发生器与柔轮之间设置有支撑轴承。进一步，所述四点接触球轴承的内圈与柔轮固定，四点接触球轴承的外圈与壳体紧贴，且内圈上开设有用于连接负载的连接孔。采用上述方案后，本技术与现有技术相比，具有以下优点：在总体积和重量方面相对于原有的谐波减速器都进行大幅下降，把其应用到月球车、人造卫星、导弹、火箭、空间机械臂等对质量和体积空间大小有要求的项目上具有重要意义；此减速器结构简单，加工方便，运动部件少，因此在相同速比的比较重，机械效率更高。附图说明图1是本技术的示意图；标号说明波发生器1、刚轮2、柔轮3，壳体4，四点接触球轴承5，输出轴6，连接孔7。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的说明。如图所示，一种带输出轴6的微型谐波减速器，包括波发生器1、刚轮2、柔轮3、壳体4，波发生器1设置在柔轮3中，柔轮3与设置在自身外侧的刚轮2啮合，柔轮3与刚轮2皆位于壳体4中，且柔轮3向壳体4外延伸形成输出轴6，此种结构的输出轴6更加稳定。壳体4与柔轮3之间设置有四点接触球轴承5，四点接触球轴承5的内圈与柔轮3固定，四点接触球轴承5的外圈与壳体4紧贴，且内圈上开设有用于连接负载的连接孔7。作为优选，波发生器1与柔轮3之间设置有支撑轴承，提高柔轮3与波发生器1之间的承载性。工作原理：动力输入，带动波发生器1转动，当波发生器1连续转动时，柔轮3的变形不断改变， 使柔轮3与刚轮2的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮3相对刚轮2沿波发生器1相反方向的缓慢旋转。通过固定壳体4，由柔轮3连接负载输出。为了最大幅度的减轻本专利技术中谐波减速器的重量，壳体4由轻型的金属材料制成，且与刚轮2分离，再加工工艺，使两者完美结合在一起，使谐波减速器整体质量更轻。负载部分使用四点接触球轴承5连接，可以有效缩小产品体积20%，在轻负载的情况下，不会对谐波减速器性能有任何影响。上述仅为本技术的具体实施例，但本技术的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本技术进行非实质性的改动，均应属于侵犯本技术保护范围的行为。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带输出轴的微型谐波减速器，其特征在于：包括波发生器、刚轮、柔轮、壳体，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮与设置在外侧的刚轮啮合，所述柔轮与刚轮皆位于壳体中，且柔轮向壳体外延伸形成输出轴，所述壳体与柔轮之间设置有四点接触球轴承。

【技术特征摘要】
1.一种带输出轴的微型谐波减速器，其特征在于：包括波发生器、刚轮、柔轮、壳体，所述波发生器设置在柔轮中，所述柔轮与设置在外侧的刚轮啮合，所述柔轮与刚轮皆位于壳体中，且柔轮向壳体外延伸形成输出轴，所述壳体与柔轮之间设置有四点接触球轴承。2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁安富，张杰，杨燃，张瀚，袁恒，
申请(专利权)人：浙江来福谐波传动股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33