【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及减速机控制，具体为一种谐波减速机的扭矩控制方法及控制系统。
技术介绍
1、谐波减速机是一种齿轮传动装置，通过降低转速和增大转矩来满足各种工作机械的需要，广泛运用在航空航天、航海、机械制造、交通运输等众多行业。
2、现有的用于谐波减速机的扭矩控制方面的改进，通常是用于提高谐波减速机的使用寿命，比如在专利技术公开号为cn116292823a的中国专利中，公开了一种谐波减速机扭矩限制系统及其控制方法，该方案就是通过设置扭矩限制系统，使谐波减速机具备过载保护功能，增加谐波减速机的使用寿命和抗风险能力，其他的用于谐波减速机的扭矩控制方面的改进，通常是对谐波减速机的设备进行优化改进，缺少在谐波减速机使用时对扭矩进行控制的改进方法，这会导致当扭矩不与预设的扭矩相符时，会导致无法准确完成减速工作或导致设备损坏等问题，鉴于此，有必要对现有的谐波减速机的扭矩控制方法进行改进。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决现有技术中的技术问题之一，通过对现有技术进行改进，用于解...
【技术保护点】
1.一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，在谐波减速机处于标准情况下运行时，获取谐波减速机的减速比，记为Z1；获取减速比为Z1时谐波减速机的扭矩，记为标准扭矩包括：
3.根据权利要求2所述的一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，使用标准比值公式获取Z1与标准扭矩之间的传递效率包括：
4.根据权利要求3所述的一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，基于输入传感器的检测结果、输出传感器的检测结果以及K1与标准扭矩之间的传递效率对谐波减速机的扭矩进行控制包
5...
【技术特征摘要】
1.一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，在谐波减速机处于标准情况下运行时，获取谐波减速机的减速比，记为z1；获取减速比为z1时谐波减速机的扭矩，记为标准扭矩包括：
3.根据权利要求2所述的一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，使用标准比值公式获取z1与标准扭矩之间的传递效率包括：
4.根据权利要求3所述的一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，基于输入传感器的检测结果、输出传感器的检测结果以及k1与标准扭矩之间的传递效率对谐波减速机的扭矩进行控制包括：
5.根据权利要求4所述的一种谐波减速机的扭矩控制方法，其特征在于，在谐波减速机开始运行后，每隔第一间隔时间获取输入传感器的以及输出传感器的检测结果，获取谐波...
【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，张瀚，沈忠夫，
申请(专利权)人：浙江来福谐波传动股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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