【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及集装箱运输，特别是涉及一种集装箱罐上的蝶阀打开方法。
技术介绍
1、如图9-10所示，现有集装箱罐1的顶部设置有罐口11，用于灌装和排气，每个罐口11上还分别设有蝶阀12，从而控制罐口的开闭。由于罐口11是在溢流盒内部，在不使用的时候，溢流盒盖盖上以保护罐口。而每个罐口11并不是位于集装箱罐1的顶部中心，也就是说每个罐口11均不是位于平面上，这就决定了，打开罐口11的蝶阀12也位于桶状集装箱罐的倾斜的圆弧面上，而在有溢流盒的情况下打开蝶阀的操作，通常只能由人工完成，无法满足工业化自动灌装的需要。
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供集装箱罐上的蝶阀打开方法，解决集装箱罐上的蝶阀只能通过人工操作完成、效率低的问题问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供的集装箱罐上的蝶阀打开方法，包括：
3、步骤一、识别蝶阀，并判断蝶阀的状态；
4、步骤二、根据步骤一识别蝶阀获得的数据，操作蝶阀操作工具(9100)的固定臂(9120)和移动臂(9130)对应夹持蝶阀的固定杆(121)和移动杆(122)；
5、步骤三、控制移动臂(9130)向固定臂(9120)移动，从而带动移动杆(122)向固定杆(121)移动，并最终与固定杆(121)贴合解锁；
6、步骤四、操作蝶阀操作工具(9100)带动固定杆(121)和移动杆(122)绕着蝶阀(12)的转轴向上翻转以打开蝶阀；
7、步骤五、待蝶阀
8、步骤一包括识别蝶阀的位置、高度、所在位置相对于集装箱罐中心的倾角、阀杆与集装箱罐表面之间的距离、阀杆端部与溢流盒之间的距离等。
9、步骤一的识别操作是由机械臂(9000)的3d相机(9500)完成。
10、步骤二包括，控制蝶阀操作工具(9100)的固定臂，控制移动臂(9130)打开，并且移动臂(9130)和固定臂(9120)之间的距离大于固定杆(121)和移动杆(122)之间的距离；然后控制固定臂(9120)的回钩结构(9121)自固定杆(121)的端部下方由阀杆的两侧向中间运动，使抵接部(9122)与固定杆(121)抵接；同时控制移动臂(9130)向下运动至移动杆(122)的外侧。
11、步骤二之前还包括，由机械臂(9000)带动蝶阀操作工具(9100)移动至蝶阀(12)的位置上方；并根据步骤一获得固定杆(121)与移动杆(122)之间的倾角，控制蝶阀操作工具的固定臂(9120)和移动臂(9130)之间的倾角，与固定杆(121)与移动杆(122)之间的倾角相同。
12、步骤三中，保持机械臂不动。
13、步骤四由机械臂完成。
14、本专利技术提供的集装箱罐上的蝶阀打开方法，通过机械臂控制蝶阀操作工具实现了蝶阀的打开操作，解放了人工，实现了自动化，解决了在狭小的溢流盒空间内操作蝶阀的难题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.集装箱罐上的蝶阀打开方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.集装箱罐上的蝶阀打开方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
...【专利技术属性】
技术研发人员：张飞宇，王忠鹏，孙健，王庆旭，刘洋，王立涛，解加明，
申请(专利权)人：展一智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。