【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及灌装，特别是涉及一种用于在对罐箱进行灌装时的罐箱排气控制方法。
技术介绍
1、通常的罐箱的排气口和注液口均设置在罐箱的顶部，并且由于罐箱呈圆筒状结构，而排气口和注液口位于非中心位置，从而使排气口和注液口均不与水平面垂直(均为倾斜，且倾斜角度通常不同)，从而在对罐箱进行灌装操作时，特别是在对排气口对接时，需要根据排气口的位置和倾斜角度连接排气管，即使是人工操作也比较困难，在自动化灌装时就存在更大的难度。
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种罐箱排气控制方法，解决罐箱上的排气口连接及对排气过程进行控制的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种罐箱排气控制方法，包括：
3、步骤一、对排气口上的压力表的读数进行识别，当压力表的读数或指针所对应的压力在预设范围内时，启动步骤二；
4、步骤二、利用机械臂的工具端的识别装置对罐箱上的排气口的位置、高度和倾斜角度进行识别；
5、步骤三、根据步骤二识别到的排气口参数，利用机械臂操作排气接口管路组件上的排气开盖单元打开排气口上的排气盖，并夹持排气盖；
6、步骤四、利用机械臂带动排气接口管路组件对接排气口，然后释放排气接口管路组件；
7、步骤五、利用机械臂的蝶阀操作工具打开排气口上的排气蝶阀，然后对灌箱进行灌装物料；
8、步骤六、当灌装完成后，再次对排气口上的压力表的读数进行识别，当压力表的读数或指针所对应的压力在
9、步骤七、利用机械臂将排气接口管路组件从排气口上释放，并移开；
10、步骤八、利用机械臂操作排气接口管路组件上的排气开盖单元，将其夹持的排气盖连接到排气口上。
11、所述识别装置包括3d相机和成像装置，其中所述3d相机用于识别排气口的位置、高度和倾斜角度；所述成像装置用于对压力表进行成像。
12、识别装置连接在机械臂的工具端。
13、步骤五中，还包括利用识别装置对排气蝶阀(1030)进行识别。
14、步骤五中还包括，在对罐箱进行灌装的过程中，每间隔一定的时间，对压力表的读数进行识别，当压力表的读数或指针所对应的压力超过预设范围时，控制排气，低于预设范围时，控制补气。
15、当所述罐箱的排气口设置有缺口和环切凹槽，并通过缺口和环切凹槽与排气盖连接时，所述排气接口管路组件对应地设有排气刚性管接头模组、排气旋转模组和排气密封锁紧模组，以在排气盖被机械臂移开之后，使排气接口管路组件与排气口密封锁紧连接。
16、步骤四中，在与所述排气口对接时，操作机械臂使排气刚性管接头模组具有与排气口相同的倾角，并使排气刚性管接头模组与排气口同轴；
17、然后调整排气旋转模组的排气锁紧件的位置，使其与排气密封锁紧模组的排气锁紧插头的位置一一对应，并调整排气锁紧插头的方位与排气口上的缺口的方位一一对应；
18、操作机械臂使排气刚性管接头模组沿着排气口的轴向朝向排气口运动，使排气锁紧件穿过缺口并置于环切凹槽中，使排气锁紧插头插入到缺口中；
19、操作排气旋转模组转动排气锁紧件，使排气锁紧件与缺口错开，形成限位。
20、本专利技术提供的罐箱排气控制方法，通过对排气口的参数进行识别，进而利用机械臂操作相应的工具将排气盖移开，对排气口进行对接，并在灌装完成后重新将排气盖连接到排气口，从而实现了对复杂、非规则位置的排气口的排气操作，解决了灌装过程中排气控制自动化的难题。
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1.一种罐箱排气控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种罐箱排气控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧祥印，任恒永，赵思雯，
申请(专利权)人：展一智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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