一种机械臂的前端工具连接模块制造技术

本技术提供的一种机械臂的前端工具连接模块，包括固定盘、四个连杆、四个弹簧、托板、弹性基板、锥筒和弹性盘，其中，固定盘通过四个连杆与托板的四周固定连接，托板的中心设有锥孔，锥筒适配地连接在锥孔中，锥筒为上大下小的形状，锥筒的上端与弹性基板固定连接，下端与弹性盘固定连接；弹性基板位于固定盘和托板之间，并且弹簧布置在固定盘和弹性基板之间，连杆和弹簧围绕弹性基板的四周以交错的方式布置，并且弹性基板上对应每个连杆的安装位置设有允许连杆经过的内凹槽口；锥筒与锥孔之间通过能够导向并防止扭转的导槽结构连接。本技术通过合理设计弹簧和连杆，特别是将连杆避让弹性基板，从而降低了整体的结构尺寸。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械臂领域，特别是涉及一种机械臂的前端工具连接模块。

技术介绍

1、现有的机械臂前端为工具端，用于操作目标对象。工具端的工具与机械臂之间的连接通常为刚性连接，这就导致机械臂在操作目标对象的过程中会因为碰撞产生较大的刚性力作用，不仅可能对目标对象带来伤害，也会对机械臂自身带来不可逆的损伤。

技术实现思路

1、本技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种机械臂的前端工具连接模块，解决机械臂的工具端刚性连接结构对目标对象及机械臂自身带来较大的刚性力作用。

2、为了解决上述技术问题，本技术提供了一种机械臂的前端工具连接模块，包括固定盘、四个连杆、四个弹簧、托板、弹性基板、锥筒和弹性盘，其中，所述固定盘通过四个连杆与所述托板的四周固定连接，所述托板的中心设有锥孔，所述锥筒适配地连接在所述锥孔中，所述锥筒为上大下小的形状，所述锥筒的上端与所述弹性基板固定连接，下端与所述弹性盘固定连接；所述弹性基板位于所述固定盘和所述托板之间，并且所述弹簧布置在所述固定盘和所述弹性基板之间，所述连杆和所述弹簧围绕所述弹性基板的四周以交错的方式布置，并且所述弹性基板上对应每个连杆的安装位置设有允许连杆经过的内凹槽口；所述锥筒与所述锥孔之间通过能够导向并防止扭转的导槽结构连接。

3、所述连杆所在安装位置相对所述锥筒的轴心的半径不超过所述弹簧所在安装位置相对所述锥筒的轴心的半径。

4、所述导槽结构包括引导槽和引导块，引导槽和引导块中的一个设置在锥筒的侧壁上，另一个设置在所述托板的锥孔的内壁上。

5、所述导槽结构为两个，呈对称的方式布置在所述锥筒的两侧，且与其中的一对连杆的安装方位相同。

6、所述引导块设置在所述锥筒的侧壁上，所述导槽设置在所述锥孔上；对应地，所述导槽结构还包括设置在所述导槽内的两个导向块，两个导向块之间的间距略大于所述引导块的宽度，使所述引导块能够通过间隙配合的方式连接在两个导向块之间。

7、进一步地，所述导向块通过梯形台与所述引导块之间进行配合。

8、所述托板上设有环绕所述锥筒的环形凸台。

9、当所述导槽设置在所述锥孔上时，所述导槽将所述环形凸台隔断，并在所述托板上对应所述导向块的位置设有下凹的安装槽，并且在所述安装槽与所述导槽的衔接位置形成定位槽口。

10、在所述弹性基板上与所述弹簧连接的位置设有弹簧槽，以容纳所述弹簧的端部。

11、本技术提供的机械臂的前端工具连接模块，通过合理设计弹簧和连杆，特别是将连杆避让弹性基板，从而降低了整体的结构尺寸；当安置于机械臂的前端时，操作机械臂带动工具端的工具进行工作，可以起到缓冲的作用；进一步地，通过导向块的梯形台与引导块的配合结构，能够避免锥筒沿着锥孔转动的同时，可以最大限度的降低对锥筒摆动的限制，提高弹性配合余量。

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【技术保护点】

1.一种机械臂的前端工具连接模块，其特征在于，包括固定盘(9310)、四个连杆(9320)、四个弹簧(9330)、托板(9340)、弹性基板(9350)、锥筒(9360)和弹性盘(9370)，其中，所述固定盘(9310)通过四个连杆(9320)与所述托板(9340)的四周固定连接，所述托板(9340)的中心设有锥孔，所述锥筒(9360)适配地连接在所述锥孔中，所述锥筒(9360)为上大下小的形状，所述锥筒(9360)的上端与所述弹性基板(9350)固定连接，下端与所述弹性盘(9370)固定连接；所述弹性基板(9350)位于所述固定盘(9310)和所述托板(9340)之间，并且所述弹簧(9330)布置在所述固定盘(9310)和所述弹性基板(9350)之间，所述连杆(9320)和所述弹簧(9330)围绕所述弹性基板(9350)的四周以交错的方式布置，并且所述弹性基板(9350)上对应每个连杆(9320)的安装位置设有允许连杆(9320)经过的内凹槽口；所述锥筒(9360)与所述锥孔之间通过能够导向并防止扭转的导槽结构(9380)连接。

2.根据权利要求1所述的连接模块，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的连接模块，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的连接模块，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的连接模块，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的连接模块，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的连接模块，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的连接模块，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的连接模块，其特征在于，

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【技术特征摘要】

1.一种机械臂的前端工具连接模块，其特征在于，包括固定盘(9310)、四个连杆(9320)、四个弹簧(9330)、托板(9340)、弹性基板(9350)、锥筒(9360)和弹性盘(9370)，其中，所述固定盘(9310)通过四个连杆(9320)与所述托板(9340)的四周固定连接，所述托板(9340)的中心设有锥孔，所述锥筒(9360)适配地连接在所述锥孔中，所述锥筒(9360)为上大下小的形状，所述锥筒(9360)的上端与所述弹性基板(9350)固定连接，下端与所述弹性盘(9370)固定连接；所述弹性基板(9350)位于所述固定盘(9310)和所述托板(9340)之间，并且所述弹簧(9330)布置在所述固定盘(9310)和所述弹性基板(9350)之间，所述连杆(9320)和所述弹簧(9330)围绕所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞宇，王忠鹏，孙健，王庆旭，刘洋，徐志博，王一奇，
申请(专利权)人：展一智能科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：