机器人系统、起重工具及搬运方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统、起重工具及搬运方法，其能实现生产线的省空间化。机器人系统（1）具有机器人臂（10A）和起重工具（40），机器人臂具有基部（11）、多个臂部（12、13）、以及多个关节（15、16），多个关节相对于基部（11）串联连接多个臂部（12、13）并分别使与前端侧邻接的臂部（12、13）摆动，起重工具用于使机器人臂（10A）进行搬运操作。起重工具（40）具有：钩部（42），其安装于臂部（13）并悬挂工件（W）；配重部（43），其配置方式为使得，使前臂部（13）摆动的关节（16）位于配重部（43）与钩部（42）之间；以及连接部（41），其连接钩部（42）与配重部（43）。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种，其能实现生产线的省空间化。机器人系统（1）具有机器人臂（10A）和起重工具（40），机器人臂具有基部（11）、多个臂部（12、13）、以及多个关节（15、16），多个关节相对于基部（11）串联连接多个臂部（12、13）并分别使与前端侧邻接的臂部（12、13）摆动，起重工具用于使机器人臂（10A）进行搬运操作。起重工具（40）具有：钩部（42），其安装于臂部（13）并悬挂工件（W）；配重部（43），其配置方式为使得，使前臂部（13）摆动的关节（16）位于配重部（43）与钩部（42）之间；以及连接部（41），其连接钩部（42）与配重部（43）。【专利说明】
本专利技术涉及机器人系统、机器人系统用的起重工具及使用机器人系统的搬运方法。
技术介绍
以往，在各种产品的生产线中使用机器人系统。例如，在专利文献I中公开了具有进行焊接操作的机器人臂的机器人系统。机器人臂具有基部、多个臂部、手腕部以及多个关节，多个关节相对于基部串联连接多个臂部及手腕部，并使与前端侧邻接的臂部或手腕部分别摆动。在手腕部上安装焊炬。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2003 - 200376号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题 在使用上述机器人系统的生产线中，需要对机器人臂的操作区域进行工件的搬入、搬出。但是，在用于进行焊接等搬运以外的操作的机器人臂所能搬运的工件的重量上存在限制。由此，工件的搬入、搬出大多利用与机器人臂分开设置的起重机等搬运装置来进行。在该情况下，除了需要确保机器人臂的设置空间之外，还需要确保搬运装置的设置空间，从而生产线的占有空间变大。在建筑物的规模小的情况下，还有可能因为空间上的限制而无法组建生产线。 于是，本专利技术的目的是提供一种能够实现生产线的省空间化的。 用于解决问题的手段 本专利技术的机器人系统具有机器人臂和起重工具，机器人臂具有基部、多个臂部以及多个关节，多个关节相对于基部串联连接多个臂部，并分别使与前端侧邻接的臂部摆动，起重工具用于使机器人臂进行搬运操作，起重工具具有:钩部，钩部安装于臂部并悬挂工件；配重部，配重部的配置方式为使得，使臂部摆动的关节位于配重部与钩部之间；以及连接部，连接部连接钩部与配重部。 专利技术效果 根据本专利技术，能够实现生产线的省空间化。 【专利附图】【附图说明】 图1是表不第一实施方式的机器人系统的概略结构的侧视图。 图2是表示机器人臂使钩部下降的状态的侧视图。 图3是表示在钩部挂上钢丝绳的状态的侧视图。 图4是表示正在利用机器人系统搬运工件的状态的侧视图。 图5是表示第二实施方式的机器人系统的机器人臂及起重工具的侧视图。 图6是表示在图2中的机器人臂上安装了起重工具的状态的侧视图。 附图标记说明 I —机器人系统，10A、10B、60A —机器人臂，11 —基部，12 —臂部，13 —臂部(前臂部)，15、16、17 一关节，40、70 —起重工具、42 —钩部，43 —配重部，50 —把持工具，J1、J2 —连接部，Pl 一分割部，W 一工件。 【具体实施方式】 以下，对本专利技术的优选实施方式参照附图进行详细说明。在说明中，对同一要素或具有同一功能的要素标注同一附图标记，并省略重复的说明。 第一实施方式 如图1所示，机器人系统I具有两条机器人臂10A、10B、两台机器人控制器20A、20B、可编程逻辑控制器(PLC) 30、起重工具40、以及把持工具50。 机器人臂10AU0B分别具有基部11、三条臂部12、13、14、以及相对于基部11串联连接臂部12、13、14的三个关节15、16、17。基部11具有设置于地面上的基台11a、和设置于基台Ila上的旋转台lib。在基台Ila内设有使旋转台Ilb绕铅垂的轴(S轴)Al旋转的致动器。 关节(L轴关节)15连接臂部(下臂部)12和旋转台Ilb的上部。在L轴关节15内设有使下臂部12绕水平的轴(L轴)A2摆动的致动器。S卩，L轴关节15使与前端侧邻接的臂部12摆动。关节(U轴关节)16连接臂部(前臂部)13和下臂部12。在U轴关节16内设有使前臂部13绕与L轴A2平行的轴(U轴)A3摆动的致动器。即，U轴关节16使与前端侧邻接的臂部13摆动。关节(B轴关节)17连接臂部(手腕部)14和前臂部13。在B轴关节17内设有使手腕部14绕与前臂部13的中心轴A4正交的轴(B轴)A5摆动的致动器。 前臂部13具有串联连接的前臂连杆13a、13b。在U轴关节16侧的第一前臂连杆13a内设有使B轴关节17侧的第二前臂连杆13b绕前臂部13的中心轴(R轴)A4旋转的致动器。手腕部14具有与B轴关节17连接的手腕连杆14a、和与手腕连杆14a的前端侧连接的安装凸缘14b。在手腕连杆14a内设有使安装凸缘14b绕手腕部14的中心轴(T轴)A6旋转的致动器。在安装凸缘14b上安装有用于使机器人臂10A、1B进行所需的操作的各种工具T。 上述各致动器例如由马达、减速器及角度传感器等构成。两台机器人控制器20A、20B分别与两条机器人臂10AU0B连接，并且控制上述各致动器。机器人控制器20A、20B分别与PLC30连接。PLC30经由机器人控制器20A、20B控制机器人臂10A、10B，例如使其进行工件的组装、接合及搬运等各种操作。 起重工具40是用于使机器人臂1A进行搬运操作的工具，并且具有工具主体41、用于悬挂工件的钩部42、以及配重部43。 工具主体41具有向前臂部13安装的安装部41a和将钩部42及配重部43与安装部连接的接头部41b。安装部41a装卸自如地安装于前臂部13的第一前臂连杆13a的外周。在安装部41a安装于第一前臂连杆13a上的状态下，接头部41b沿着前臂部13的中心轴A4延伸，若前臂部13横卧，则接头部41b位于前臂部13的上方。以下，以前臂部13横卧且接头部41b位于前臂部13的上方的状态作为基准而进行说明。 钩部42呈上方敞开的U形状，并固定于接头部41b的一端部的上方。S卩，钩部42经由工具主体41安装于从根部侧为第二个臂部的前臂部13上。钩部42在沿着中心轴A4的方向上位于U轴关节16与B轴关节17之间。 配重部43固定于接头部41b的另一端部。即，接头部41b是连接钩部42与配重部43的连接部J1。配重部43在沿着中心轴A4的方向上以使U轴关节16位于配重部43与钩部42之间的方式进行配置。即，配重部43在水平方向上以使U轴关节16位于配重部43与钩部42之间的方式进行配置。由此，配重部43产生抵抗由于搬运对象的工件的重量而在U轴A3周围产生的力矩的力矩，从而减少在U轴A3周围产生的力矩。配重部43的重量以在U轴A3周围产生的力矩处于U轴关节16的致动器的允许范围内的方式进行设定。 把持工具50是能够把持搬运对象的工件的现有的机器人手，并且安装于机器人臂1B的安装凸缘14b上。把持工具50与机器人臂1B —起利用PLC30控制。 接着，对使用机器人系统I的工件的搬运方法进行说明。首先，如图1所示，在机器人臂1A上安装起重工具40，在机器人臂1B上安装把持工具50。 然后，利用PLC30控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有机器人臂和起重工具，所述机器人臂具有基部、多个臂部以及多个关节，所述多个关节相对于所述基部串联连接所述多个臂部，并分别使与前端侧邻接的所述臂部摆动，所述起重工具用于使所述机器人臂进行搬运操作，所述起重工具具有：钩部，所述钩部安装于所述臂部并悬挂工件；配重部，所述配重部的配置方式为使得，使所述臂部摆动的所述关节位于所述配重部与所述钩部之间；以及连接部，所述连接部连接所述钩部与所述配重部。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：堤亮介，原田敏行，松藤健司，池田敏章，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP