【技术实现步骤摘要】
一种水下蛇形机器人
本技术涉及一种机器人结构，尤其涉及一种水下蛇形机器人。
技术介绍
蛇形机器人以其高度的环境适应能力，成为近年来的研究热点。在野外探测及侦查任务中，需要蛇形机器人具有在水中运动的能力，因而水下蛇形机器人具有长远的应用价值和研究意义。在现有技术中，涉及水下蛇形机器人的如沈阳自动化研究所探查者III，即专利号为200810229974.1的中国专利所公开的一种水陆两栖蛇形机器人，由多个模块组成，各模块可相对转动地相连接，两相邻模块中的一个可相对另一个水平偏转及俯仰运动，每个模块由两个电动机和减速齿轮以及锥齿轮组成，每个模块具有两个自由度。但是上述水陆两栖机器人的单个模块是刚性的不能弯曲，虽能够实现在水中自由游动，但由于单个模块相对较长，不能实现柔顺灵活运动。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能在水下灵活运动的水下蛇形机器人。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是:一种水下蛇形机器人，由多个模块组成，各所述模块间固定连接，所述模块包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部。上述技术方案中，所述模块外表面包覆有防水护套。上述技术方案...
【技术保护点】
一种水下蛇形机器人，由多个模块组成，其特征在于：各所述模块间固定连接，所述模块包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部，所述模块外表面包覆有防水护套；所述本体包括多个空心环，所述空心环均设有四个活动连接点，其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面，另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面，所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接；所述连接部包括外壳、设置在所述外壳内的伺服电机、通过所述伺服电机驱动的具有两个绕线槽的绕线轮、缠绕在所述绕线槽内的绳线、固定设置在所述外壳内部的两根导线柱，所述导线柱末端设置有通孔，所述通孔中心线与所述绕线轮中心线相交，所...
【技术特征摘要】
1.一种水下蛇形机器人，由多个模块组成，其特征在于:各所述模块间固定连接，所述模块包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部，所述模块外表面包覆有防水护套； 所述本体包括多个空心环，所述空心环均设有四个活动连接点，其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面，另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面，所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接； 所述连接部包括外壳、设置在所述外壳内的伺服电机、通过所述伺服电机驱动的具有两个绕线槽的绕线轮、缠绕在所述绕线槽内的绳线、固定设置在所述外壳内部的两根导线柱，所述导线柱末端设置有通孔，所述通...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡海燕，李伟达，李娟，李春光，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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