【技术实现步骤摘要】
本公开的方面涉及机器人系统、工件管理系统、机器人控制方法和工件管理程序。
技术介绍
1、日本专利申请公开第2021-171834号描述了一种机器人控制设备，其用于控制将物品存储在容器(container)中的机器人。该设备基于多个物品的第一特性提取这多个物品在容器中的位置和姿态的候选模式(pattern)，确定一个候选模式，在该候选模式中，由这多个物品作用在容器上的力矩的平衡在预定范围内，并选择该候选模式作为最终模式，根据最终模式确定用于将这多个物品存储在容器中的预定顺序，以及向机器人输出用于根据该顺序将这多个物品存储在容器中的控制信号。
技术实现思路
1、期望从传送表面高效地拾取多个工件。
2、根据本公开的一个方面的机器人系统包括：窗口设置单元，被配置为基于沿传送表面移动的多个工件，根据流入顺序来设置与多个工件中的n个工件相对应的窗口，流入顺序是多个工件已沿传送表面移动的顺序，其中n＞1；顺序确定单元，被配置为基于n个工件中的每个工件在传送表面上的位置，通过优化算法来确定针对窗口的拾取顺序，拾取顺序是从传送表面拾取工件中的一个或多个工件的顺序，并且不同于流入顺序；目标选择单元，被配置为基于拾取顺序，从窗口选择m个工件，其中n＞m；以及机器人，被配置为按照拾取顺序从传送表面拾取所选择的m个工件。
3、根据本公开的一个方面的机器人系统包括：顺序确定单元，被配置为基于沿传送表面移动的多个工件中的每个工件的位置执行动态编程以确定对于多个工件的拾取顺序，拾取顺序是从
4、根据本公开的一个方面的工件管理系统包括：窗口设置单元，被配置为基于沿传送表面移动的多个工件，根据流入顺序来设置与多个工件中的n个工件相对应的窗口，流入顺序是多个工件已沿传送表面移动的顺序，其中n＞1；顺序确定单元，被配置为基于n个工件中的每个工件在传送表面上的位置，通过优化算法来确定针对窗口的拾取顺序，拾取顺序是从传送表面拾取工件中的一个或多个工件的顺序，并且不同于流入顺序；目标选择单元，被配置为基于拾取顺序，从窗口选择m个工件作为要从传送表面拾取的目标工件，其中n＞m。
5、根据本公开的一个方面的机器人控制方法可由包括至少一个处理器的机器人控制系统执行。该方法包括：基于沿传送表面移动的多个工件，根据流入顺序来设置与多个工件中的n个工件相对应的窗口，流入顺序是多个工件已沿传送表面移动的顺序，其中n＞1；基于n个工件中的每个工件在传送表面上的位置，通过优化算法来确定针对窗口的拾取顺序，拾取顺序是从传送表面拾取工件中的一个或多个工件的顺序，并且不同于流入顺序；基于拾取顺序，从窗口选择m个工件，其中n＞m；以及控制机器人按照拾取顺序从传送表面拾取所选择的m个工件。
6、根据本公开的一个方面的计算机可读存储介质存储有处理器可执行指令，这些指令用于：基于沿传送表面移动的多个工件，根据流入顺序来设置与多个工件中的n个工件相对应的窗口，流入顺序是多个工件已沿传送表面移动的顺序，其中n＞1；基于n个工件中的每个工件在传送表面上的位置，通过优化算法来确定针对窗口的拾取顺序，拾取顺序是从传送表面拾取工件中的一个或多个工件的顺序，并且不同于流入顺序；基于拾取顺序，从窗口选择m个工件作为要从传送表面拾取的目标工件，其中n＞m。
7、根据本公开的一个方面，可以从传送表面高效地拾取多个工件。
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1.一种机器人系统，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括：迭代控制单元，被配置为使所述机器人重复地执行所述拾取，
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述顺序确定单元被配置为：
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，所述顺序确定单元被配置为基于所述物理量执行动态编程作为所述优化算法来确定所述拾取顺序。
5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，所述顺序确定单元被配置为：
6.根据权利要求4所述的机器人系统，
7.根据权利要求4所述的机器人系统，
8.根据权利要求3所述的机器人系统，还包括：存储单元，被配置为存储数据表，所述数据表指示物理量在所述传送表面上的分布，
9.根据权利要求1或2所述的机器人系统，
10.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述窗口设置单元被配置为将下述顺序设置为所述流入顺序：该顺序是由对所述传送表面进行监测的传感器检测到所述工件的顺序。
11.一种机器人系统，包括：
12.一种工件管理系统，包
13.一种机器人控制方法，能够由包括至少一个处理器的机器人控制系统执行，该方法包括：
14.一种计算机可读存储介质，存储有处理器可执行指令，这些指令用于：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括：迭代控制单元，被配置为使所述机器人重复地执行所述拾取，
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述顺序确定单元被配置为：
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，所述顺序确定单元被配置为基于所述物理量执行动态编程作为所述优化算法来确定所述拾取顺序。
5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，所述顺序确定单元被配置为：
6.根据权利要求4所述的机器人系统，
7.根据权利要求4所述的机器人系统，
8.根据权利要求3所述的机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：株丹亮，铃木良平，角谷拓也，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：
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