模块化可重构蛇形机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种模块化可重构蛇形机器人，包括可视模块、温度探测模块、湿度探测模块、气体探测模块和连接模块。其中可视模块、温度探测模块、湿度探测模块、气体探测模块的两端均设计有相同的快换接口，相互间可以通过连接模块相连；所述的可视模块由标准模块、可视摄像头、摄像头安装座等组成，可视摄像头通过摄像头安装座固定在标准模块的一端；标准模块的另一端与其它模块相连。本实用新型专利技术结构紧凑、重量轻，具有主、被动驱动能力，环境适应性较强，能够在根据不同情况组合不同的模块来获取古墓、地下墓葬的温、湿度、有害气体和布局等环境信息很好的完成地下墓穴的探测任务。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
模块化可重构蛇形机器人
本技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种模块化可重构蛇形机器人，可应用在古墓、地下墓葬等环境。
技术介绍
在我国考古界，长期以来对地下墓葬类封闭空间的探查，主要采用的是洛阳铲。这种探查方式，是用洛阳铲在探查区打出竖直的探洞，依据洛阳铲带出的泥土变化的特征，来判断地下遗存的状况。这种探查方法尽管简便，其判断依据却是间接地带有一定的随机性，并无法准确判断地下遗存的存在和分布。而且，当地下存在遗存时，洛阳铲难免正好打在文物上，存在一定损害文物的风险。考古人员如果要身入墓室，也是风险重重。古代墓葬年代久远，尸体和其他物质的氧化腐败，耗尽了其中的氧气，同时也会生成一些有害的气体，比如二氧化碳、硫化氢、二氧化硫、甲烷，按照古人的埋葬文化可能还会存在汞蒸汽。此外，由于地下潮湿、阴暗，可能还会存在一些微生物。无氧和上述气体以及微生物的存在，对考古人员必然造成有害影响。国外研究人员1993年首次在大金字塔内使用机器人进行探测。2002年9月，名为“金字塔漫游者”的机器人被用于埃及金字塔神秘石门考古探索任务，其长30cm，宽12cm，高度在11?28cm范围内可调，配本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化可重构蛇形机器人，其特征在于：包括通过连接模块（2）依次连接的可视模块（1）、温度探测模块（3）、湿度探测模块（4）及气体探测模块（5），其中可视模块（1）、温度探测模块（3）、湿度探测模块（4）及气体探测模块（5）均包括标准模块（8），所述标准模块（8）包括框架、履带支架（12）、履带（22）、履带轮（35）、履带轮轴（36）及履带驱动机构，该框架周向均布有多个履带支架（12），相邻履带支架（12）之间设有至少一条履带（22），所述履带（22）上连接有多个履带轮（35），每个履带轮（35）的履带轮轴（36）转动安装在所述履带支架（12）上；所述履带驱动机构安装在框架内，驱动每条履带...

【技术特征摘要】
1.一种模块化可重构蛇形机器人，其特征在于:包括通过连接模块(2)依次连接的可视模块(I)、温度探测模块(3)、湿度探测模块(4)及气体探测模块(5)，其中可视模块(I)、温度探测模块(3 )、湿度探测模块(4 )及气体探测模块(5 )均包括标准模块(8 )，所述标准模块(8 )包括框架、履带支架(12 )、履带(22 )、履带轮(35 )、履带轮轴(36 )及履带驱动机构，该框架周向均布有多个履带支架(12)，相邻履带支架(12)之间设有至少一条履带(22)，所述履带(22 )上连接有多个履带轮(35 )，每个履带轮(35 )的履带轮轴(36 )转动安装在所述履带支架(12)上；所述履带驱动机构安装在框架内，驱动每条履带(22)中同一位置的履带轮(35)旋转、进而带动履带(22);所述框架的两端分别为与所述连接模块(2)相连接的快换接口板(11)、连接模块接口( 17 );所述可视模块(I)的标准模块(8 )上设有可视摄像头(6 )，所述温度探测模块(3 )的标准模块(8 )上分别安装有温度数据采集转换电路板(18 )及温度探测头(19)，所述湿度探测模块(4)的标准模块(8)上分别安装有湿度数据采集转换电路板(20)及湿度探测头(21)，所述气体探测模块(5)的标准模块(8)上分别开有空气进口(24)、空气出口(25)，并在气体探测模块(5)的标准模块(8)内设有气体成分分析模块(23)。2.按权利要求1所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于:所述履带支架(12)端面呈“十”字形，其内侧下方设有固定架(13)，每个固定架(13)的两端分别与所述快换接口板(11)及连接模块 接口( 17 )相连，形成所述框架。3.按权利要求2所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于:所述履带支架(12)与固定架(13)的长度相等，即为所述标准模块(8)的轴向长度；所述标准模块(8)为端面呈四边形的框架结构，履带支架(12)及固定架(13)各为四个，分别位于四边形的四个角，所述标准模块(8 )的每个面均设有两条相互平行的履带(22 )，每条履带(22 )上连接相同数量的履带轮(35)，两条履带(22)上相对应的履带轮(35)套设在同一履带轮轴(36)上；所述标准模块(8 )每个面上的两条履带(22 )靠近快换接口板(11) 一端的履带轮轴(36 )上均设有第一斜齿轮，每个面上第一斜齿轮位于各面两条履带(22)之间，各面上的第一斜齿轮通过所述履带驱动机构同步驱动旋转，进而同步带动各面上的履带(22 )。4.按权利要求3所述的模块化可重构蛇形机器人，其特征在于:所述连接模块接口(17)为圆环状结构件，其外圈沿圆周方向均布有四个沿径向向外延伸的延伸部，所述标准模块(8 )每个面上的两条履带(22 )靠近连接模块接口( 17 ) —端的履带轮轴(36 )分别与一个延伸部转动连接，每个面上的延伸部位于各面两条履带(22)之间；所述延伸部沿标准模块(8)轴向的长度小于所述标准模块(8);所述连接模块接口(17)的内圈为圆柱形止口，端面沿圆周方向均布有多个用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，王聪，李志强，郑怀兵，张国伟，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：辽宁;21