柔性传动的主动多轮蛇形机器人的单节运动模块制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人的单节运动模块，所述的机器人单节运动模块包括轮子、运动单元和机罩，所述的机罩外部固定有车轮支架，所述的轮子装配在轴Ⅱ上，轮子和轴Ⅱ装配在车轮支架内，所述的运动单元固定在机罩内；本实用新型专利技术采用锥齿轮传动和蜗轮蜗杆传动，保证了机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，更具体地说，涉及一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人的单节运动模块。
技术介绍
目前，公知的蛇形机器人具有横截面小、柔性高等特点，能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物，目前，世界上许多国家对蛇形机器人都有很深的研究，包括美国、日本、德国等国家，机械式蛇形机器人得到较大程度的发展，在发展过程中机械式蛇形机器人的灵活性和机动性得到较大程度的增强。蛇形机器人可广泛的用于星际探索、军事侦察、考古、管道检查维修、电路线路维修、救援等领域。但是，一般的蛇形机器人用于一些复杂地形时容易发生侧翻，并且速度较慢。一定程度上降低了工作效率，容易导致错过抢险救援的最佳时机。中国专利申请号：201310144874.X，申请日：2013.04.24，专利技术创造名称为：一种蛇形机器人，该申请案公开了一种蛇形机器人，包括若干首尾连接的蛇形机器单元，所述蛇形机器单元包括一个鳞片套筒和一个主套筒；设置在主套筒内依次排列的偏转舵机组件、往复平移舵机组件、以及连接有舵盘连接器的回转舵机组件；所述主套筒上固定有若干滚轮组件，所述鳞片套筒内壁与滚轮组件接触，并套在所述主套筒外；所述主套筒上设有一个滑动槽，所述滑动槽内设有一与往复平移舵机组件配接并能在往复平移舵机组件的驱动下在滑动槽内做往复运动的拨叉；所述鳞片套筒与拨叉固定。因此，本专利技术具有如下优点：对高压输电线路的缠绕姿态要求低，可以实现对高压输电线路的高效攀爬，但是本专利技术采用多组舵机控制方向，多组电机传送动力，耗费能源。
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题本专利技术的目的是解决现有技术中的不足，提供一种蛇形机器人的单节运动模块，该机器人由多组单节运动模块组成，该机器人运动模块不仅能防止侧翻、速度快、采用一个电机就可传输动力。技术方案为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：本技术的一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人的单节运动模块，所述的机器人单节运动模块包括轮子、运动单元和机罩，所述的机罩外部固定有车轮支架，所述的轮子装配在轴Ⅱ上，轮子和轴Ⅱ装配在车轮支架内，所述的运动单元固定在机罩内；所述的运动单元包括齿轮传动机构和带传送机构，所述的齿轮传动机构包括轴承座、大锥齿轮、小锥齿轮、蜗杆、蜗轮、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、机架Ⅰ、机架Ⅱ和机罩，所述的轴承座固定安装在机架Ⅱ，所述的大锥齿轮与大锥齿轮轴固定联接，所述的小锥齿轮与蜗杆固定联接，大锥齿轮与小锥齿轮啮合，所述的蜗杆、蜗轮、齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ装配在机架Ⅰ和机架Ⅱ内，所述的蜗轮和齿轮Ⅰ与轴Ⅲ固联，机架Ⅰ和机架Ⅱ盖合固定，机罩套固在机架Ⅰ和机架Ⅱ上，所述的蜗杆与蜗轮啮合，所述的齿轮Ⅰ与齿轮Ⅱ啮合，齿轮Ⅱ套固在轴Ⅰ上；所述的带传送机构包括带轮Ⅰ、带轮Ⅱ、轴Ⅰ、轴Ⅱ和车轮支架，所述的带轮Ⅰ固定联接在轴Ⅱ上，轴Ⅱ固定联接在车轮支架上，所述的轮子装配在轴Ⅱ上，轮子和轴Ⅱ装配在车轮支架内，所述的带轮Ⅱ固定联接在轴Ⅰ上，所述的带轮Ⅱ与带轮Ⅰ通过传动带传送动力。更进一步地说，所述的车轮支架通过螺丝固定在机罩上。更进一步地说，所述的机罩为正六边形。3.有益效果采用本技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：1.本技术的单节运动模块由多组轮子构成，可以防止机器人侧翻。2.本技术的单节运动模块整体结构成正六边形，能在复杂地面上快速行走不受影响。3.本技术能够实现机器人的前进、后退、转弯、翻转、检测装置的定位检测等复杂运动。4.本技术的单节运动模块中的锥齿轮传动寿命长且具有高负荷承载力，蜗轮蜗杆机构具有自性。附图说明下面结合附图及实施例对本技术做进一步描述：图1为本技术的结构示意图；图2为本技术单节内部等轴侧视图；图3为本专利技术C向剖视图；图4为本专利技术C向剖视图；示意附图说明：1-轴承座，2-传动带，3-轮子，4-大锥齿轮，5-小锥齿轮，6-蜗杆，7-蜗轮，8-齿轮Ⅰ，9-齿轮Ⅱ，10-机罩，11-机架Ⅱ，12-机架Ⅰ，13-轴Ⅱ，14-车轮支架，15-轴Ⅲ。具体实施方式为详细说明本专利技术创造的
技术实现思路
、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。本专利技术的柔性传动的主动多轮蛇形机器人的单节运动模块轴承座1、传动带2、轮子3、大锥齿轮4、小锥齿轮5、蜗杆6、蜗轮7、齿轮Ⅰ8、齿轮Ⅱ9、机罩10、机架Ⅱ11、机架Ⅰ12、轴Ⅱ13、车轮支架14、轴Ⅲ15。所述的机器人单节运动模块包括轮子3、运动单元和机罩10，所述的机罩10外部固定有车轮支架14，所述的轮子3装配在轴Ⅱ13上，轮子3和轴Ⅱ13装配在车轮支架14内，所述的运动单元固定在机罩10内；所述的运动单元包括齿轮传动机构和带传送机构，所述的齿轮传动机构包括轴承座1、大锥齿轮4、小锥齿轮5、蜗杆6、蜗轮7、齿轮Ⅰ8、齿轮Ⅱ9、机架Ⅰ12、机架Ⅱ11和机罩10，所述的轴承座1固定安装在机架Ⅱ11，所述的大锥齿轮4与大锥齿轮轴固定联接，所述的小锥齿轮5与蜗杆6固定联接，大锥齿轮4与小锥齿轮5啮合，所述的蜗杆6、蜗轮7、齿轮Ⅰ8和齿轮Ⅱ9装配在机架Ⅰ12和机架Ⅱ11内，所述的蜗轮7和齿轮Ⅰ8与轴Ⅲ15固联，机架Ⅰ12和机架Ⅱ11盖合固定，机罩10套固在机架Ⅰ12和机架Ⅱ11上，所述的蜗杆6与蜗轮7啮合，所述的齿轮Ⅰ8与齿轮Ⅱ9啮合，齿轮Ⅱ9套固在轴Ⅰ12上；所述的带传送机构包括带轮Ⅰ10、带轮Ⅱ11、轴Ⅰ12、轴Ⅱ13和车轮支架14，所述的带轮Ⅰ10固定联接在轴Ⅱ13上，轴Ⅱ13固定联接在车轮支架14上，所述的轮子3装配在轴Ⅱ13上，轮子3和轴Ⅱ13装配在车轮支架14内，所述的带轮Ⅱ11固定联接在轴Ⅰ12上，所述的带轮Ⅱ11与带轮Ⅰ10通过传动带2传送动力。所述的车轮支架14通过螺丝固定在机罩10上。所述的机罩10为正六边形。本技术的工作原理：当动力输出轴上输出动力传输到大锥齿轮轴上，大锥齿轮轴上固定有大锥齿轮4，大锥齿轮4与小锥齿轮5啮合，小锥齿轮5转动带动蜗杆6，蜗杆6上固联有蜗轮7，蜗轮7与齿轮啮合传输动力。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人的单节运动模块，其特征是，所述的机器人单节运动模块包括轮子（3）、运动单元和机罩（10），所述的机罩（10）外部固定有车轮支架（14），所述的轮子（3）装配在轴Ⅱ（13）上，轮子（3）和轴Ⅱ（13）装配在车轮支架（14）内，所述的运动单元固定在机罩（10）内；所述的运动单元包括齿轮传动机构和带传送机构，所述的齿轮传动机构包括轴承座（1）、大锥齿轮（4）、小锥齿轮（5）、蜗杆（6）、蜗轮（7）、齿轮Ⅰ（8）、齿轮Ⅱ（9）、机架Ⅰ（12）、机架Ⅱ（11）和机罩（10），所述的轴承座（1）固定安装在机架Ⅱ（11），所述的大锥齿轮（4）与大锥齿轮轴固定联接，所述的小锥齿轮（5）与蜗杆（6）固定联接，大锥齿轮（4）与小锥齿轮（5）啮合，所述的蜗杆（6）、蜗轮（7）、齿轮Ⅰ（8）和齿轮Ⅱ（9）装配在机架Ⅰ（12）和机架Ⅱ（11）内，所述的蜗轮（7）和齿轮Ⅰ（8）与轴Ⅲ（15）固联，机架Ⅰ（12）和机架Ⅱ（11）盖合固定，机罩（10）套固在机架Ⅰ（12）和机架Ⅱ（11）上，所述的蜗杆（6）与蜗轮（7）啮合，所述的齿轮Ⅰ（8）与齿轮Ⅱ（9）啮合，齿轮Ⅱ（9）套固在轴Ⅰ（12）上；所述的带传送机构包括带轮Ⅰ（10）、带轮Ⅱ（11）、轴Ⅰ（12）、轴Ⅱ（13）和车轮支架（14），所述的带轮Ⅰ（10）固定联接在轴Ⅱ（13）上，轴Ⅱ（13）固定联接在车轮支架（14）上，所述的轮子（3）装配在轴Ⅱ（13）上，轮子（3）和轴Ⅱ（13）装配在车轮支架（14）内，所述的带轮Ⅱ（11）固定联接在轴Ⅰ（12）上，所述的带轮Ⅱ（11）与带轮Ⅰ（10）通过传动带（6）传送动力。...

【技术特征摘要】
1.一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人的单节运动模块，其特征是，所述的机器人单节运动模块包括轮子（3）、运动单元和机罩（10），所述的机罩（10）外部固定有车轮支架（14），所述的轮子（3）装配在轴Ⅱ（13）上，轮子（3）和轴Ⅱ（13）装配在车轮支架（14）内，所述的运动单元固定在机罩（10）内；所述的运动单元包括齿轮传动机构和带传送机构，所述的齿轮传动机构包括轴承座（1）、大锥齿轮（4）、小锥齿轮（5）、蜗杆（6）、蜗轮（7）、齿轮Ⅰ（8）、齿轮Ⅱ（9）、机架Ⅰ（12）、机架Ⅱ（11）和机罩（10），所述的轴承座（1）固定安装在机架Ⅱ（11），所述的大锥齿轮（4）与大锥齿轮轴固定联接，所述的小锥齿轮（5）与蜗杆（6）固定联接，大锥齿轮（4）与小锥齿轮（5）啮合，所述的蜗杆（6）、蜗轮（7）、齿轮Ⅰ（8）和齿轮Ⅱ（9）装配在机架Ⅰ（12）和机架Ⅱ（11）内，所述的蜗轮（7）和齿轮Ⅰ（8）与轴Ⅲ（15）固联，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡汉东，徐向荣，张文增，汪永明，王永辉，
申请(专利权)人：马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34