柔性传动的主动多轮蛇形机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人，属于特种机器人领域。由多个机器人单节组成，多个机器人单节通过安装法兰首尾相连，动力源安装在机器人尾部，所述的机器人单节包括轮子、运动单元和转向单元，所述的运动单元的机架Ⅰ上固定转向单元。所述的动力源包括驱动电机和大锥齿轮轴，所述的驱动电机固定在机罩内，所述的大锥齿轮轴一端与驱动电机的传动轴连接，大锥齿轮轴的另一端与万向联轴器第二端连接。本实用新型专利技术采用一个驱动电机传输动力，既减轻机器人整体的质量，又节约能源，保证机器人能够长时间的运行，采用了锥齿轮传动和蜗轮蜗杆传动，保证了机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，更具体地说，涉及一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人。
技术介绍
目前，公知的蛇形机器人具有横截面小、柔性高等特点，能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物，目前，世界上许多国家对蛇形机器人都有很深的研究，包括美国、日本、德国等国家，机械式蛇形机器人得到较大程度的发展，在发展过程中机械式蛇形机器人的灵活性和机动性得到较大程度的增强。蛇形机器人可广泛的用于星际探索、军事侦察、考古、管道检查维修、电路线路维修、救援等领域。但是，一般的蛇形机器人用于一些复杂地形时容易发生侧翻，并且速度较慢。一定程度上降低了工作效率，容易导致错过抢险救援的最佳时机。中国专利申请号：201310144874.X， 申请日：2013.04.24 ，专利技术创造名称为：一种蛇形机器人， 该申请案公开了一种蛇形机器人，包括若干首尾连接的蛇形机器单元，所述蛇形机器单元包括一个鳞片套筒和一个主套筒；设置在主套筒内依次排列的偏转舵机组件、往复平移舵机组件、以及连接有舵盘连接器的回转舵机组件；所述主套筒上固定有若干滚轮组件，所述鳞片套筒内壁与滚轮组件接触，并套在所述主套筒外；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人，由多个机器人单节组成，其特征是，多个机器人单节通过动力输出轴（10）和前安装法兰（11）首尾相连，动力源安装在机器人尾部，所述的机器人单节包括轮子（7）、运动单元和转向单元，所述的机器人单节的数量为5‑8个，所述的转向单元固定在机架Ⅰ（21）上；所述的运动单元包括齿轮传动机构和带传送机构，所述的齿轮传动机构包括轴承座（5）、大锥齿轮（15）、小锥齿轮（16）、蜗杆（17）、蜗轮（18）、齿轮Ⅰ（19）、齿轮Ⅱ（20）、机架Ⅰ（21）、机架Ⅱ（22）和机罩（23），所述的轴承座（5）固定安装在机架Ⅱ（22），所述的大锥齿轮（15）与大锥齿轮轴（14）固定联接，所...

【技术特征摘要】
1.一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人，由多个机器人单节组成，其特征是，多个机器人单节通过动力输出轴（10）和前安装法兰（11）首尾相连，动力源安装在机器人尾部，所述的机器人单节包括轮子（7）、运动单元和转向单元，所述的机器人单节的数量为5-8个，所述的转向单元固定在机架Ⅰ（21）上；所述的运动单元包括齿轮传动机构和带传送机构，所述的齿轮传动机构包括轴承座（5）、大锥齿轮（15）、小锥齿轮（16）、蜗杆（17）、蜗轮（18）、齿轮Ⅰ（19）、齿轮Ⅱ（20）、机架Ⅰ（21）、机架Ⅱ（22）和机罩（23），所述的轴承座（5）固定安装在机架Ⅱ（22），所述的大锥齿轮（15）与大锥齿轮轴（14）固定联接，所述的小锥齿轮（16）与蜗杆（17）固定联接，大锥齿轮（15）与小锥齿轮（16）啮合，所述的蜗杆（17）、蜗轮（18）、齿轮Ⅰ（19）和齿轮Ⅱ（20）装配在机架Ⅰ（21）和机架Ⅱ（22）内，所述的蜗轮（18）和齿轮Ⅰ（19）与轴Ⅲ（29）固联，机架Ⅰ（21）和机架Ⅱ（22）盖合固定，机罩（23）套固在机架Ⅰ（21）和机架Ⅱ（22）上，所述的蜗杆（17）与蜗轮（18）啮合，所述的齿轮Ⅰ（19）与齿轮Ⅱ（20）啮合，齿轮Ⅱ（20）套固在轴Ⅰ（26）上，所述的带传送机构包括传动带（6）、带轮Ⅰ（24）、带轮Ⅱ（25）、轴Ⅰ（26）、轴Ⅱ（27）和车轮支架（28），所述的带轮Ⅰ（24）固定联接在轴Ⅱ（27）上，轴Ⅱ（27）固定联接在车轮支架（28）上，所述的轮子（7）装配在轴Ⅱ（27）上，轮子（7）和轴Ⅱ（27）装配在车轮支架（28）内，所述的带轮Ⅱ（25）固定联接在轴Ⅰ（26）上，所述的带轮Ⅱ（25）与带轮Ⅰ（24）通...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡汉东，徐向荣，张文增，汪永明，王永辉，
申请(专利权)人：马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34