一种用于单孔微创机器人的蛇形关节及其机构制造技术

本发明专利技术公开了用于单孔微创机器人的蛇形关节机构，它包括蛇形关节以及蛇形骨架结构，蛇形关节包括弹性薄片，弹性薄片包括上层弹性薄片，上层弹性薄片与下层弹性薄片扣合相连并形成中间通道，上层弹性薄片与下层弹性薄片成共轭曲线结构，中层弹性薄片滑动连接在中间通道内，中层弹性薄片的后部通过中层连接块与直线运动驱动源相连，蛇形骨架结构包括多个结构相同的蛇形单元，多个蛇形单元的中空通道共同组成蛇形通道,蛇形关节的弹性薄片安装在蛇形通道内，直线运动驱动源控制中层弹性薄片的相对滑动以控制蛇形骨架的运动。本结构更加紧凑，装配更为方便,可更有效的避免工具在手术操作时的碰撞问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种微创手术机器人关节及其机构，特别涉及一种用于微创外科单孔手术机器人用的关节及其机构。
技术介绍
随着科学技术的发展，特别是影像技术和控制技术，现代医学领域已进入了机器人辅助微创外科时代。所谓机器人辅助微创外科就是利用机器人技术在手术过程中辅助医生完成一系列的手术操作，使得手术操作更加精细，创伤更小。美国Da Vinci公司生产的Da Vinci手术机器人系统和中国天津大学自主研发的妙手机器人系统最为典型。而随着医疗技术的发展，单孔手术逐渐问世，同时也带来了单孔手术专用的单孔手术机器人的出现。单孔手术是指在一个15mm-40mm的小切口上置入多个穿刺器或多孔道穿刺器，再置入手术器械进行手术操作。传统的单孔手术采用的均是直杆工具，器械灵活性差，易在体内发生碰撞，内镜视野也偏小。而单孔手术机器人的出现，正是为克服以上问题。现有的单孔手术机器人主要包括图像系统、控制系统、机构系统等三大系统于一体。在现有的单孔手术操作中，由于器械多为硬杆工具且都由一个通道进入，容易产生“筷子效应”而导致器械在体内碰撞，影响手术时间和手术质量。而现有的蛇形工具虽然能够解决上述问题，但其自身结本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于单孔微创机器人的蛇形关节，其特征在于:它包括弹性薄片，所述的弹性薄片包括上层弹性薄片，所述的上层弹性薄片与下层弹性薄片扣合相连并形成中间通道，所述的上层弹性薄片与下层弹性薄片成共轭曲线结构，中层弹性薄片滑动连接在所述的中间通道内，所述的上层弹性薄片和下层弹性薄片由镍钛合金制成,所述的中层弹性薄片的后部通过中层连接块与直线运动驱动源相连，直线运动驱动源控制中层弹性薄片的相对滑动以控制上层弹性薄片和下层弹性薄片的曲率变化，实现相应的弯曲运动。

【技术特征摘要】
1.一种用于单孔微创机器人的蛇形关节，其特征在于:它包括弹性薄片，所述的弹性薄片包括上层弹性薄片，所述的上层弹性薄片与下层弹性薄片扣合相连并形成中间通道，所述的上层弹性薄片与下层弹性薄片成共轭曲线结构，中层弹性薄片滑动连接在所述的中间通道内，所述的上层弹性薄片和下层弹性薄片由镍钛合金制成,所述的中层弹性薄片的后部通过中层连接块与直线运动驱动源相连，直线运动驱动源控制中层弹性薄片的相对滑动以控制上层弹性薄片和下层弹性薄片的曲率变化，实现相应的弯曲运动。2.一种采用权利要求1所述的蛇形关节的用于单孔微创机器人的蛇形关节机构，其特征在于:它包括蛇形关节以及蛇形骨架结构，所述的蛇形关节包括弹性薄片，所述的弹性薄片包括上层弹性薄片，所述的上层弹性薄片与下层弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：李进华，任祥云，王树新，王建辰，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12