带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人。
技术介绍
目前，公知的蛇形机器人具有横截面小、柔性高等特点，能在各种粗糙、陡峭崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物。因此，蛇形机器人可广泛用于星际探索、军事侦察、考古、管道检查维修、电路线路维修、救援等领域。但是，一般的蛇形机器人在一些复杂地形时容易发生侧翻，并且速度较慢，一定程度上降低了工作效率，易导致错过抢险救援的最佳时机。为此，本专利技术提出一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，采用蜗轮蜗杆传动、旋转关节与转向关节的相互结合，使得机器人具有较大的动力和防侧翻能力，可广泛应用于抢险、考古、管道检查维修、消防、救灾、地质勘探、军事等诸多场合中，代替人们去完成一些危险、复杂的动作，绕过障碍达到指定位置。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有蛇形机器人容易发生侧翻且速度较慢的不足，提出一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，该机器人不仅能有效防止侧翻，同时爬行速度也得到很大的提高。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是: 一种带有万向关节...
【技术保护点】
一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述机器人包括末端执行器（1）、运动单元（2）和机器人尾部（3）；所述运动单元（2）的数量为2‑10个，所述每个运动单元（2）均包括机架，固定在机架上的驱动模块（8），设在机架内部的蜗杆（15）和蜗轮（16），与机架连接的旋转关节和转向关节（22）；所述机架由上箱体（9）、Ⅰ内圈（10）、Ⅱ内圈（11）和下箱体（12）固定连接而成，所述蜗杆（15）通过Ⅰ轴承（13）、Ⅱ轴承（14）固定在上箱体（9）和下箱体（12）内，所述蜗轮（16）通过蜗轮轴安装在Ⅰ内圈（10）和Ⅱ内圈（11）内，并与蜗杆（15）相啮合，所述Ⅰ内圈...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：胡汉东，徐向荣，张文增，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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