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本发明公开了一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，所述机器人包括末端执行器、运动单元和机器人尾部；所述运动单元的数量为2-10个，所述每个运动单元均包括机架，固定在机架上的驱动模块，设在机架内部的蜗杆和蜗轮，与机架连接的旋转关节和...
该专利属于安徽工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽工业大学授权不得商用。

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