高温拾取机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高温拾取机械手，该高温拾取机械手带有手指，手指位置可调节，并且通过气缸控制手指进给，通过手指夹取工件，手指上还设置垫圈，垫圈用于托举工件，在工件与气缸等部件之间设置挡板，挡板阻隔工件与工件上方的气缸等部件，避免高温的工件灼伤上部工件；高温拾取机械手设置在一个伸缩臂上，通过伸缩臂带动机械手进给移动，伸缩臂为二级伸缩臂，第一级伸缩臂通过皮带带动第二级伸缩臂以更快的速度移动，而且伸缩臂结构简单，体积小，移动速度快。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
局温拾取机械手
本技术涉及机器人
，具体涉及一种高温拾取机械手。
技术介绍
热冲压成形技术是将板料加热到九百多度高温，再迅速转移到具有冷却功能的模具上进行成形淬火，得到超高强度成形件的一种工艺。然而，在热冲压自动化生产线上，为了防止加热后的板材与空气接触后过快降温，要求能够迅速转移高温板材，同时又由于生产线上的炉具与冲床之间的距离要尽可能的小，以节约运送时间，因此应用到了机械手臂结构，机械手能模仿人的手或臂的某些动作和功能，用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；现有的高温拾取机械手虽然可以达到拾取工件的功能，把人们从恶劣的工作环境中解救出来，但是现有的高温拾取机械手仍然存在很多不足，由于工件板材温度达到800oC -900°C，温度太高，无法使用常见的真空吸盘作为端拾器主结构，同时，由于板材温度高，很容易灼伤机械手上的其他部件，造成损害；由于板材薄，热冲压板材一般都比较薄，在高温下变软，拉伸强度变小，这样导致端拾器很难采用刚性夹持的方法抓取，从炉内出来的板材要尽量保持高温状态，直至冲压完成，而从炉内出来的板材每秒钟温度会下降几十度，所以要求机械手运动速度块，而现有技术中的机械手移动速度不理想；由于板材形态不规贝U，板材形状通常都是以轴线对称的类矩形，但边线是无规则曲线，在这种情况下，无法使用三爪气缸等成型产品；同时，由于冲压机床上下模具间的空隙很小，所以，端拾器末端高度被限制在一定尺寸下，而炉具与冲床之间的距离又要尽可能的小，以节约运送时间，这样又限制了机械臂的尺寸，现有的高温拾取机械手很难满足上述要求。由于上述问题的存在，本专利技术人对现有的高温拾取机械手技术进行了深入研究，以便能够设计出解决上述问题的机械手结构。
技术实现思路
为了克服上述问题，本专利技术人进行了锐意研究，结果发现，通过设置一个伸缩臂，伸缩臂为二级伸缩臂，第一级伸缩臂通过皮带带动第二级伸缩臂以更快的速度移动，而且伸缩臂结构简单，体积小，伸缩臂上安装高温拾取机械手，高温拾取机械手带有手指，手指位置可调节，并且通过气缸控制手指进给，通过手指夹取工件，手指上还设置垫圈，垫圈用于托举工件，在工件与气缸等部件之间设置挡板，挡板阻隔工件与工件上方的气缸等部件，避免高温的工件灼伤上部工件；从而完成本技术。本技术的目的在于提供以下方面:(I) 一种高温拾取机械手，其特征在于，该机械手从上至下依次包括，安装板I，其呈板状，其上部与伸缩臂6固连，其下部与框架2固连；框架2，其呈长条状，框架2的顶面21与安装板I固连，框架还包括侧面22和端面23 ；夹紧气缸3，其固定安装在框架的侧面22上，在夹紧气缸3远离侧面的一侧还设置有缓冲块31，所述缓冲块由软质材料制成，手指调整座4，其与夹紧气缸3固连，手指调整座4呈长条状在手指调整座4上开设有长槽型的通孔41，在通孔41上设置有手指42，手指42竖直地穿过通孔41，手指42末端与通孔41滑动连接，手指42前端呈圆柱状，工件7水平地设置于各个手指42之间，并通过手指42固定；和挡板5，其为长条状薄板，框架2的两个端面23都向下延伸成连接板24，两个连接板24分别与挡板5的两端固连，挡板5与框架2的顶面21平行设置，挡板5位于夹紧气缸3的正下方。(2)根据上述(I)所述的高温拾取机械手，其特征在于，在手指42远离通孔41的一端固定设置有垫圈43。(3)根据上述(2)所述的高温拾取机械手，其特征在于，垫圈43呈圆柱状，垫圈轴线与手指前端轴线共线，垫圈43的直径大于手指42前端的直径。(4)根据上述(I)所述的高温拾取机械手，其特征在于，在手指42末端上设置有旋紧螺栓44。(5)根据上述(I)所述的高温拾取机械手，其特征在于，在框架2的每个侧面22上都设置有两个夹紧气缸3，两个夹紧气缸3分别位于安装板I的两侧，框架两个侧面22上的夹紧气缸3关于框架2对称分布。(6)根据上述(I)所述的高温拾取机械手，其特征在于，安装板I固定在框架2上部的中间位置。(7)根据上述(I)所述的高温拾取机械手，其特征在于，在挡板中间位置设置有圆通孔51。(8)根据上述(I)所述的高温拾取机械手，其特征在于，挡板5与工件7平行，挡板位于工件7与夹紧气缸3之间。(9)根据上述(I)或(7)所述的高温拾取机械手，其特征在于，在框架下方中间位置设置有传感器机构8，其包括调节机构81和传感器82，传感器82向外伸出穿过挡板5上的圆通孔51并顶在工件7上。[0021 ] ( 10)根据上述(I)所述的高温拾取机械手，其特征在于，高温拾取机械手安装在伸缩臂6上，所述伸缩臂6包括:伸缩臂驱动机构61，其包括伸缩臂驱动电机611、减速机612和伸缩臂连接板615，其中，减速机612固定于伸缩臂连接板615上，伸缩臂驱动电机611通过减速机612驱动固定在减速机612上的伸缩臂驱动齿轮613，在伸缩臂连接板615底部设置一级滑块614，第一级伸缩臂62，其上设置伸缩臂驱动齿条621，伸缩臂驱动齿条621与伸缩臂驱动齿轮613相啮合，在第一级伸缩臂62内部设置两个端部固定座622，在两个端部固定座622外部设置环状皮带传动机构623，所述皮带传动机构623包括一段皮带624，所述皮带624的两端对接呈环状，所述皮带624的两端都固连在伸缩臂连接板615上，皮带的中部与第二级伸缩臂63固连，在第一级伸缩臂62顶部设置两个一级滑行导轨625，一级滑行导轨625与一级滑块614相配合，在第一级伸缩臂62两侧下方分别设置有二级滑行导轨626，和第二级伸缩臂63，其包括二级滑块631，二级滑块与二级滑行导轨626相配合，在第二级伸缩臂上固定连接有安装板I。本技术具有如下的有益效果:(I)本技术提供的高温拾取机械手设置有挡板，使得高温工件和其上方的部件隔绝，保证上方部件不会被灼伤；(2)本技术提供的高温拾取机械手的手指上设置有垫圈，使得手指对于工件的夹持包括托举和刚性夹持两种形式；(3)本技术提供的高温拾取机械手通过气缸控制手指的进给，使得夹持的进给速度稳定，可靠性高；(4)本技术提供的高温拾取机械手上的手指位置灵活，使得操作简便，实用范围广；(5)本技术提供的高温拾取机械手的伸缩臂结构简单，在伸缩臂驱动齿轮、齿条驱动下和皮带传动机构作用下，运行中的第二级伸缩臂以两倍于第一级伸缩臂的速度沿着相同的方向滑动，可实现高速稳定的运行；(6)本技术提供的高温拾取机械手的伸缩臂运行速度快，可减少高温工件滞留在空气中的时间，使得高温工件的温度变化不大；(7)本技术提供的高温拾取机械手的伸缩臂滑块和滑行导轨配合使用，保证了第一级与第二级伸缩臂的直线运动，使得该装置定位精度高，性能稳定可靠。【附图说明】图1示出根据本技术一种优选实施方式的高温拾取机械手整体结构示意图；图2示出根据本技术一种优选实施方式的高温拾取机械手俯视图；图3示出根据本技术一种优选实施方式的高温拾取机械手侧视图；图4示出根据本技术一种优选实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高温拾取机械手，其特征在于，该机械手从上至下依次包括，安装板（1），其呈板状，其上部与伸缩臂（6）固连，其下部与框架（2）固连；框架（2），其呈长条状，框架（2）的顶面（21）与安装板（1）固连，框架还包括侧面（22）和端面（23）；夹紧气缸（3），其固定安装在框架的侧面（22）上，在夹紧气缸（3）远离侧面的一侧还设置有缓冲块（31），所述缓冲块由软质材料制成；手指调整座（4），其与夹紧气缸（3）固连，手指调整座（4）呈长条状，在手指调整座（4）上开设有长槽型的通孔（41），在通孔（41）上设置有手指（42），手指（42）竖直地穿过通孔（41），手指（42）末端与通孔（41）滑动连接，手指（42）前端呈圆柱状，工件（7）水平地设置于各个手指（42）之间，并通过手指（42）固定；和挡板（5），其为长条状薄板，框架（2）的两个端面（23）都向下延伸成连接板（24），两个连接板（24）分别与挡板（5）的两端固连，挡板（5）与框架（2）的顶面（21）平行设置，挡板（5）位于夹紧气缸（3）的正下方。

【技术特征摘要】
1.一种高温拾取机械手，其特征在于，该机械手从上至下依次包括， 安装板(1)，其呈板状，其上部与伸缩臂(6)固连，其下部与框架(2)固连； 框架(2)，其呈长条状，框架(2)的顶面(21)与安装板(I)固连，框架还包括侧面(22)和端面(23)； 夹紧气缸(3)，其固定安装在框架的侧面(22)上，在夹紧气缸(3)远离侧面的一侧还设置有缓冲块(31)，所述缓冲块由软质材料制成； 手指调整座(4)，其与夹紧气缸(3)固连，手指调整座(4)呈长条状，在手指调整座(4)上开设有长槽型的通孔(41)，在通孔(41)上设置有手指(42)，手指(42)竖直地穿过通孔(41)，手指(42)末端与通孔(41)滑动连接，手指(42)前端呈圆柱状，工件(7)水平地设置于各个手指(42)之间，并通过手指(42)固定；和 挡板(5)，其为长条状薄板，框架(2)的两个端面(23)都向下延伸成连接板(24)，两个连接板(24)分别与挡板(5)的两端固连，挡板(5)与框架(2)的顶面(21)平行设置，挡板(5)位于夹紧气缸(3)的正下方。2.根据权利要求1所述的高温拾取机械手，其特征在于，在手指(42)远离通孔(41)的一端固定设置有垫圈(43)。3.根据权利要求2所述的高温拾取机械手，其特征在于，垫圈(43)呈圆柱状，垫圈轴线与手指前端轴线共线 ，垫圈(43 )的直径大于手指(42 )前端的直径。4.根据权利要求1所述的高温拾取机械手，其特征在于，在手指(42)末端上设置有旋紧螺栓(44)。5.根据权利要求1所述的高温拾取机械手，其特征在于，在框架(2)的每个侧面(22)上都设置有两个夹紧气缸(3 )，两个夹紧气缸(3 )分别位于安装板(I)的两侧，框架(2 )两个侧面(22)上的夹紧气缸(3)关于框架(2)对称分布。6.根据权利要求1所述的高温拾取机械手，其特征在于，安装板(I)固定在框架(2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凤阳，杨树彬，
申请(专利权)人：沈阳众拓机器人设备有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21