端拾器和机器人搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种端拾器和机器人搬运系统。端拾器包括第一安装架、两个第二安装架、多个真空吸盘、列间位置调节机构和列内位置调节机构，两个第二安装架可移动地设置于第一安装架上，多个真空吸盘形成分别安装于两个第二安装架上的两个吸盘列，列间位置调节机构调节两个第二安装架的距离以调节两个吸盘列之间的距离，两个列内位置调节机构与两个吸盘列一一对应地设置，列内位置调节机构用于调节对应的吸盘列中相邻的真空吸盘之间的距离。机器人搬运系统包括机器人和该端拾器。本发明专利技术提高了端拾器及机器人搬运系统对包装尺寸的适应性。

Pickup and robot handling system

The present invention discloses an end pickup and a robot handling system. End picking up device includes a first mounting frame, two second mounts, multiple vacuum sucker, column position adjusting mechanism and adjusting mechanism for the position of the two column, second mounting rack is movably arranged on the mounting frame, a plurality of vacuum suction forming are respectively arranged on the mounting frame two second two disc column column, position adjustment mechanism to adjust the two second mounting rack to adjust the distance between the two suckers column distance, two column position adjusting mechanism with two suction column corresponding to the column setting, position adjusting mechanism for vacuum suction suction between adjacent columns in the corresponding distance adjustment. The robot handling system comprises a robot and an end pickup. The invention improves the adaptability of the end pickup and the robot handling system to the packing size.

【技术实现步骤摘要】
端拾器和机器人搬运系统
本专利技术涉及物流
，特别涉及一种端拾器和机器人搬运系统。
技术介绍
端拾器是连接在机器人或机械手上的抓取装置，其利用真空吸盘或夹钳与被抓取物接触，将被抓取物从一个位置搬运到指定位置。例如，可以使用六轴机器人通过端拾器拾取商品来实现商品无人拆垛、码垛的工作。图1示出了现有技术中一种端拾器的结构示意图。图2示出了与图1所示的端拾器配合使用的六轴机器人的结构示意图。该端拾器与六轴机器人配合使用形成机器人搬运系统。如图1所示，该端拾器以20mm×20mm的型材形成基础框架10。形成基础框架10的型材上具有T型槽11，通过螺栓和与螺栓配合的、设置在T型槽11内的螺母将框架分支20连接在基础框架10上。在框架分支20上固定设置真空吸盘30。端拾器的两个吸盘列中每个吸盘列内各真空吸盘30之间的距离可以通过位置调节装置40进行调节，使端拾器能调整两个工作状态。如图2所示，用于使真空吸盘30形成真空的真空发生器60安装在六轴机器人50的第三轴上。六轴机器人50的输出端51与基础框架10连接。在实现本专利技术的过程中，设计人员发现，以上现有技术的端拾器及机器人搬运系统具有如下不足之处：1、该端拾器仅能自动调整两个工作状态，工作状态变化较少，难以同时适应多种规格包装的物流需求。现以纸箱70为例结合图3和图4说明如下。如图3所示，如果多个真空吸盘30在纸箱70的待抓取表面分布得较为分散，则抓取效果较好，纸箱不易损坏；如图4所示，如果多个真空吸盘30在纸箱70的待抓取表面分布得较为密集，则抓取效果不好，纸箱易损坏。因此，端拾器的多个真空吸盘30之间的距离决定了端拾器可以适应的纸箱、塑料包裹等包装的大小，前述端拾器因只有两个工作状态，能适应的包装的尺寸较为受限。2、形成基础框架10的型材在受到较大外力时，T型槽11会被撕裂，造成端拾器损坏。3、在将框架分支20组装于基础框架10上时，螺母在T型槽11内自由滑动，没有安装基准，生产工艺难度大，设计尺寸和装配尺寸偏差较大。4、真空发生器60安装在机器人50的第三轴上，距离真空吸盘30较远，负压值损失较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种端拾器和机器人搬运系统，旨在提高端拾器对包装尺寸的适应性。本专利技术第一方面提供一种端拾器，包括第一安装架、两个第二安装架、多个真空吸盘、列间位置调节机构和列内位置调节机构，所述两个第二安装架可移动地设置于所述第一安装架上，所述多个真空吸盘形成分别安装于两个所述第二安装架上的两个吸盘列，所述列间位置调节机构调节所述两个第二安装架的距离以调节所述两个吸盘列之间的距离，两个所述列内位置调节机构与所述两个吸盘列一一对应地设置，所述列内位置调节机构用于调节对应的吸盘列中相邻的真空吸盘之间的距离。进一步地，所述列间位置调节机构包括列间驱动机构，所述列间驱动机构与所述两个第二安装架分别驱动连接。进一步地，所述列间驱动机构包括与所述两个第二安装架一一对应地驱动连接的两个第一致动器。进一步地，所述列间位置调节机构包括第一导轨和第一导向元件，所述第一导轨设置于所述第一安装架上，所述第一导向元件与所述第一导轨导向配合地设置于所述第一导轨上，所述第二安装架与所述第一导向元件连接。进一步地，所述第一安装架包括第一安装板、平行设置于所述第一安装板下方的第二安装板和连接所述第一安装板与所述第二安装板的多个连接柱，所述列间驱动机构设置于所述第一安装板与所述第二安装板之间，所述第一安装板包括与机器人的输出端连接的机器人连接部，所述第二安装架安装于所述第二安装板上。进一步地，所述第二安装板包括中空部，所述中空部沿垂直于所述吸盘列的方向延伸，所述列间驱动机构还包括穿设于所述中空部的第一接头连接板和与所述第一接头连接板间隙配合地连接的第一浮动接头，所述列间驱动机构与所述第一浮动接头连接，所述第一接头连接板与所述第二安装架连接。进一步地，所述列内位置调节机构包括设置于所述第二安装架上的列内驱动机构，所述列内驱动机构与对应的吸盘列的至少部分真空吸盘驱动连接。进一步地，所述列内驱动机构位于所述两个吸盘列之间。进一步地，所述列内驱动机构包括两个第二致动器，所述吸盘列包括顺次设置的三个真空吸盘，所述两个第二致动器分别与所述三个真空吸盘中位于外侧的两个真空吸盘一一对应地驱动连接。进一步地，所述两个第二致动器上下分层设置。进一步地，所述第二安装架包括第三安装板，所述列内位置调节机构设置于所述第三安装板上，所述第三安装板上设置有定位结构，所述列内驱动机构通过所述定位结构定位于所述第三安装板上。进一步地，所述列内位置调节机构包括第二导轨和第二导向元件，所述第二导轨设置于所述第二安装架上，所述第二导向元件与所述第二导轨导向配合地设置于所述第二导轨上，所述真空吸盘与所述第二导向元件连接。进一步地，所述列内位置调节机构包括第二导轨和第二导向元件，所述第二导轨设置于所述第二安装架上，所述第二导向元件与所述第二导轨导向配合地设置于所述第二导轨上，所述真空吸盘与所述第二导向元件连接，所述列内位置调节机构还包括第二接头连接板和与所述第二接头连接板间隙配合地连接的第二浮动接头，所述第二致动器与所述第二浮动接头连接，所述第二接头连接板与所述第二导向元件连接。进一步地，所述端拾器还包括真空发生器，所述真空发生器设置于所述第一安装架或所述第二安装架上。本专利技术第二方面提供一种机器人搬运系统，包括机器人和端拾器，所述端拾器为本专利技术第一方面中任一项所述的端拾器，所述机器人的输出端与所述端拾器的第一安装架连接。基于本专利技术提供的端拾器和机器人搬运系统，该端拾器能通过列间位置调节机构调节不同列的真空吸盘之间的距离，通过列内位置调整机构调节同一个吸盘列的相邻的真空吸盘之间的距离，相对于现有技术而言，真空吸盘可以变化更多个位置，从而端拾器可在更多个不同的工作状态下工作，提高了端拾器对包装尺寸的适应性。该端拾器与机器人配合形成机器人搬运系统，机器人在不更换端拾器的情况下，可适用更多尺寸的包装的抓取工作，提高了机器人在物流工作中的适应性，同时也提高了机器人的工作效率。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为现有技术的端拾器的结构示意图。图2为与图1所示的端拾器配合使用的六轴机器人的结构示意图。图3为多个真空吸盘在纸箱的待抓取表面上分布较为分散时的示意图。图4为多个真空吸盘在纸箱的待抓取表面上分布较为密集时的示意图。图5为本专利技术实施例的端拾器的立体结构示意图。图6为图5所示实施例的端拾器中列内位置调节机构与对应的第二安装架和吸盘列的一个方向的连接结构示意图。图7为图5所示实施例的端拾器中列内位置调节机构与对应的第二安装架和吸盘列的另一个方向的连接结构示意图。图8为图5所示实施例的端拾器中列内位置调节机构与对应的第二安装架的分解结构示意图。图9为列内位置调节机构中第二浮动接头与第二接头连接板在未组装状态下的一个方向的结构示意图。图10为列内位置调节机构中第二浮动接头与第二接头连接板在未组装状态下的另一个方向的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种端拾器，其特征在于，包括第一安装架(100)、两个第二安装架(200)、多个真空吸盘(300)、列间位置调节机构(400)和列内位置调节机构(500)，所述两个第二安装架(200)可移动地设置于所述第一安装架(100)上，所述多个真空吸盘(300)形成分别安装于两个所述第二安装架(200)上的两个吸盘列，所述列间位置调节机构(400)调节所述两个第二安装架(200)的距离以调节所述两个吸盘列之间的距离，两个所述列内位置调节机构(500)与所述两个吸盘列一一对应地设置，所述列内位置调节机构(500)用于调节对应的吸盘列中相邻的真空吸盘(300)之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种端拾器，其特征在于，包括第一安装架(100)、两个第二安装架(200)、多个真空吸盘(300)、列间位置调节机构(400)和列内位置调节机构(500)，所述两个第二安装架(200)可移动地设置于所述第一安装架(100)上，所述多个真空吸盘(300)形成分别安装于两个所述第二安装架(200)上的两个吸盘列，所述列间位置调节机构(400)调节所述两个第二安装架(200)的距离以调节所述两个吸盘列之间的距离，两个所述列内位置调节机构(500)与所述两个吸盘列一一对应地设置，所述列内位置调节机构(500)用于调节对应的吸盘列中相邻的真空吸盘(300)之间的距离。2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述列间位置调节机构(400)包括列间驱动机构(410)，所述列间驱动机构(410)与所述两个第二安装架(200)分别驱动连接。3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述列间驱动机构(410)包括与所述两个第二安装架(200)一一对应地驱动连接的两个第一致动器。4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述列间位置调节机构(400)包括第一导轨和第一导向元件(430)，所述第一导轨设置于所述第一安装架(100)上，所述第一导向元件(430)与所述第一导轨导向配合地设置于所述第一导轨上，所述第二安装架(200)与所述第一导向元件(430)连接。5.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述第一安装架(100)包括第一安装板(110)、平行设置于所述第一安装板(110)下方的第二安装板(120)和连接所述第一安装板(110)与所述第二安装板(120)的多个连接柱(130)，所述列间驱动机构(410)设置于所述第一安装板(110)与所述第二安装板(120)之间，所述第一安装板(110)包括与机器人的输出端连接的机器人连接部(111)，所述第二安装架(200)安装于所述第二安装板(120)上。6.根据权利要求5所述的端拾器，其特征在于，所述第二安装板(120)包括中空部(121)，所述中空部(121)沿垂直于所述吸盘列的方向延伸，所述列间驱动机构(410)还包括穿设于所述中空部(121)的第一接头连接板(440)和与所述第一接头连接板(440)间隙配合地连接的第一浮动接头(450)，所述列间驱动机构(410)与所述第一浮动接头(450)连接，所述第一接头连接板(440)与所述第二安装架(200)连接。7.根据权利要求1所述的端拾器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈英，李显菲，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11