车辆的智能驻车辅助系统及其控制方法技术方案

在此公开了一种智能驻车辅助系统及其控制方法，其中，根据驾驶员的驾驶技术水平准备多种驻车模式，从而区别地设置识别驻车空间或设置驻车路径所考虑的边界余量的大小，并防止由于驾驶员之间驾驶技术水平的差异而导致的最终驻车位置的偏差。该智能驻车辅助系统包括：输入单元，其从用户接收根据驾驶技术水平的一种驻车模式的选择；驻车模式切换单元，当根据驾驶技术水平通过界面输入一种驻车模式时，其将车辆的驻车模式切换到所输入的驻车模式；以及边界余量设置单元，其根据所切换的驻车模式设置关于驻车空间识别、驻车路径设置和车辆驻车控制的参数的边界余量。

【技术实现步骤摘要】
车辆的智能驻车辅助系统及其控制方法
本专利技术的实施方式涉及智能驻车辅助系统及其控制方法，该系统自动控制车辆的转向以将车辆驾驶驱动到停车位。
技术介绍
通常，驻车过程中，车辆驾驶员在驾驶车辆的同时利用外后视镜（sidemirrors）或安装在车辆内的内后视镜（roommirror）以视觉确认在车辆后方或车辆侧边的障碍物。然而，在车辆的后方角落部分存在驾驶员不能辨识的盲区，并且即使驾驶员辨识了障碍物，但如果不准确了解车辆的长度或宽度，驾驶员不能辨识车辆与障碍物之间的距离，因此，车辆可能会触碰到障碍物。为了解决这样的问题，已经引入了包括安装在车辆的前部和后部的传感器并通过报警音协助驾驶员识别距障碍物的距离的驻车辅助系统（PAS）。此外，已经引入了识别驻车空间、自动生成驻车路径以及自动控制方向盘以允许驾驶员不操作方向盘自动停放车辆的智能驻车辅助系统（SPAS）。即使使用了自动操纵车辆的SPAS，驾驶员仍需要直接操作车辆的齿轮传动或者制动或者减速，在这个时候，根据驾驶员的驾驶技术水平会发生最终驻车位置的偏差。
技术实现思路
因此，本专利技术的一个方面在于提供驻车辅助系统及其控制方法，其中根据驾驶员的驾驶技术水平准备多个驻车模式，从而考虑到驻车空间的识别或驻车路径的设置而区别地设置边界余量（margin）的大小，并防止由于驾驶员之间驾驶技术水平的差异而导致的最终驻车位置的偏差。本专利技术的其它方面将在下面的描述中部分地阐明，并且由该描述将是部分显而易见的，或者可以通过本专利技术的实践而习得。根据本专利技术的一个方面，具有接收来自用户的指令的界面的车辆智能驻车辅助系统包括：驻车模式切换单元，当通过界面输入根据驾驶技术水平的一种驻车模式时，其将车辆的驻车模式切换到输入驻车模式；以及边界余量设置单元，其根据所切换的驻车模式设置关于驻车空间识别、驻车路径设置和车辆驻车控制的参数的边界余量。智能驻车辅助系统还可以包括驻车空间识别单元，其通过感测车辆周围的物体识别可停放车辆的驻车空间。边界余量设置单元可以基于所切换的驻车模式，设置由驻车空间识别单元识别的可停放车辆的最小驻车空间的边界余量。智能驻车辅助系统还可以包括路径设置单元，以设置驻车路径，从而将车辆停放在由驻车空间识别单元所识别的驻车空间中。当路径设置单元设置驻车路径时，边界余量设置单元可以基于所切换的驻车模式设置车辆和车辆周围的物体之间的碰撞边界余量。边界余量设置单元可以基于所切换的驻车模式设置齿轮传动引导消息输出时间的边界余量。当所切换的驻车模式对应于较高的驾驶技术水平时，边界余量设置单元可以减小边界余量的大小。驻车模式可以包括包含至少一种级别的新手模式和包含至少一种级别的行家模式。根据本专利技术的另一个方面，辅助车辆停放的智能驻车辅助系统的控制方法包括：接收来自用户的根据驾驶技术水平的一种驻车模式的选择，将车辆的驻车模式切换到输入的驻车模式，以及根据所切换的驻车模式设置关于驻车空间识别、驻车路径设置和车辆驻车控制的边界余量。控制方法可以包括通过感测车辆周围的物体识别可停放车辆的驻车空间。边界余量的设置可以包括基于所切换的驻车模式，设置由驻车空间识别单元识别的可停放车辆的最小驻车空间的边界余量。控制方法可以进一步包括设置驻车路径，以将车辆停放在由驻车空间识别单元所识别的驻车空间中。边界余量的设置可以包括在驻车路径设置期间，基于所切换的驻车模式设置齿轮传动引导消息输出时间的边界余量。边界余量的设置可以包括在驻车路径设置期间，设置车辆和车辆周围的物体之间的碰撞边界余量，该碰撞边界余量用于设定车辆的旋转角度或正向/反向齿轮传动时间。在边界余量的设置中，当所切换的驻车模式对应于较高的驾驶技术水平时，可以减小边界余量的大小。驻车模式可以包括包含至少一种级别的新手模式和包含至少一种级别的行家模式。附图说明通过结合附图对实施方式的下列描述，本专利技术的这些和/或其它方面将会变得清楚和更易于理解，其中：图1是根据本专利技术一项实施方式的智能驻车辅助系统的控制框图；图2是示例性地示出了输出图像以引导驻车模式选择的界面的视图；图3是示出了设置有根据本专利技术实施方式的智能驻车辅助系统的车辆搜索驻车空间的视图；图4是示出了车辆沿着由根据本专利技术一项实施方式的路径设置单元设置的驻车路径移动的视图；图5是示出了考虑到在沿所设置的驻车路径控制车辆期间车辆和障碍物之间的碰撞风险而设置旋转角度和向前/向后驾驶路径的视图；以及图6是示出了根据本专利技术一项实施方式的智能驻车辅助系统控制方法的流程图。具体实施方式现在将详细参考本专利技术的实施方式，其示例在附图中示出，其中同样的附图标记始终指代同样的元件。图1是根据本专利技术一项实施方式的智能驻车辅助系统的控制框图。参照图1，根据本专利技术一项实施方式的智能驻车辅助系统100包括：驻车模式切换单元110，当通过界面200将驻车模式的选择输入到驻车模式切换单元110时，其根据输入的驻车模式切换驻车模式；边界余量设置单元120，其根据所切换的驻车模式设置边界余量的大小；驻车空间识别单元130，其基于所设置的边界余量大小识别驻车空间；路径设置单元140，其设置驻车路径以将车辆停放在基于由边界余量设置单元120设置的边界余量大小所识别的驻车空间中；以及驻车控制单元150，其根据设置的路径驱动车辆。智能驻车辅助系统100根据由障碍物感测单元20感测到的车辆周围的物体和距该物体的距离以及由状态感测单元30感测到的车辆当前状态而自动转向，由此协助驻车。障碍物感测单元20识别邻近于车辆的障碍物并感测障碍物和车辆之间的距离，并且可以采用超声波传感器或视觉传感器，比如相机。超声波传感器或视觉传感器可以安装在车辆的前端、后端或者侧表面，但也不限于此。也就是说，障碍物感测单元20可以安装在车辆上能感测对于驻车空间识别或驻车路径控制而言必需的区域的任何位置上。状态感测单元30感测车辆的当前状态，并可以基于车辆的当前状态确定下一个运动从而根据由路径设置单元140设置的驻车路径移动车辆。状态感测单元30可包括感测轴角度的轴角传感器、感测车辆转向角的转向角传感器、感测齿轮位置的齿轮位置传感器、感测车辆轮速的轮速传感器以及感测车辆速度的车速传感器中的至少一个。由障碍物感测单元20和状态感测单元30感测到的传感器信号被发送到智能驻车辅助系统100，并用于驻车空间识别、路径设置和路径控制。主动转向装置300与智能驻车辅助系统100相连接，并且在智能驻车辅助系统100的控制下主动控制车辆的转向。主动转向装置300可以控制车辆的转向而无需驾驶员操作方向盘。电子动力转向（EPS）装置、电机驱动的动力转向（MDPS）装置或主动前轮转向（AFS）装置可适用于主动转向装置200，除了上述转向装置之外，根据本实施方式的智能驻车辅助系统100还可以连接到各种可以主动控制车辆转向的转向装置上。界面200通常被称为人机界面（HMI），并包括输入单元210，其接收来自驾驶员的指令以选择泊车模式。输入单元210可以接收选择智能驻车辅助系统100的开/关的指令和选择由于自动转向而在驻车时直角驻车或平行驻车的指令。此外，界面200包括输出单元220，其输出图像以引导驻车模式的选择或者以视觉或听觉输出引导消息以控制车辆的路径。输出单元220可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的智能驻车辅助系统，其具有接收来自用户的指令的界面，该智能驻车辅助系统包括：驻车模式切换单元，当根据驾驶技术水平通过界面输入一种驻车模式时，其将所述车辆的驻车模式切换到所输入的驻车模式；以及边界余量设置单元，其根据所切换的驻车模式设置关于驻车空间识别、驻车路径设置和车辆驻车控制的参数的边界余量。

【技术特征摘要】
2012.09.06 KR 10-2012-00985391.一种车辆的智能驻车辅助系统，其具有接收来自用户的指令的界面，所述智能驻车辅助系统包括：驻车模式切换单元，其被构造成将所述驻车辅助系统的驻车模式切换到多种驻车模式中的通过所述界面输入的驻车模式；驻车空间识别单元，其通过感测所述车辆周围的物体识别能够停放所述车辆的驻车空间；和边界余量设置单元，其被构造成根据所切换的驻车模式，设置由所述驻车空间识别单元识别的能够驻车的最小驻车空间的边界余量的大小。2.根据权利要求1所述的智能驻车辅助系统，包括路径设置单元，其设置驻车路径以将所述车辆停放在由所述驻车空间识别单元识别的驻车空间中，其中，当所述路径设置单元设置所述驻车路径时，所述边界余量设置单元基于所切换的驻车模式设置所述车辆与所述车辆周围的物体之间的碰撞边界余量。3.根据权利要求1所述的智能驻车辅助系统，包括路径设置单元，其设置驻车路径以将所述车辆停放在由所述驻车空间识别单元识别的驻车空间中，其中，当所述路径设置单元设置所述驻车路径时，所述边界余量设置单元基于所切换的驻车模式设置齿轮传动引导信息输出时间的边界余量。4.根据权利要求1所述的智能驻车辅助系统，其中，所述多种驻车模式包括新手驾驶员模式和行家驾驶员模式。5.一种车辆的智能驻车辅助系统，其具有接收来自用户的指令的界面，所述智能驻车辅助系统包括：驻车模式切换单元，其将所述驻车辅助系统的驻车模式切换到多种驻车模式中的通过所述界面输入的驻车模式；路径设置单元，其设置能够停放所述车辆的驻车路径，和边界余量设置单元，当所述路径设置单元设置所述驻车路径时，其基于所切换的驻车模式设置所述车辆与所述车辆周围的物体之间的碰撞边界余量。6.根据权利要求5所述的智能驻车辅助系统，其中，当所述路径设置单元设置所述驻车路径时，所述边界余量设置单元基于所切换的驻车模式设置齿轮传动引导消息输出时间的边界余量。7.根据权利要求1所述的智能驻车辅助系统，其中，所述多种驻车模式包括新手驾驶员模式和行家驾驶员模式。8.根据权利要求7所...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢兑奉，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：