倒车停车指挥系统计算方法技术方案

本发明专利技术公开了一种倒车停车指挥系统计算方法，藉由最佳倒车路径运算模块，计算规划出最佳倒车停车路径，且能依据变动的车距与车辆规格规划出不同的最佳倒车停车路径，而驾驶仅需依循中央处理单元的导引旋转方向盘向一个方向到底、反转到底再直线前进或后退便能轻易地完成倒车停车的工作，能确实简化倒车停车的停车流程，降低倒车停车难度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种计算方法，特别是涉及一种。
技术介绍
公知的倒车停车导引方式，是事先规划一停车路径，并藉由感测车辆的偏航角度以比对停车路径，其中，该停车路径的起始点是由车辆的驾驶位置与相邻车辆的尾端齐平时作为停车路径的起始规划，接着将该停车路径分为三阶段，并使车辆依循所规划的停车路径进行三个分别的导引动作，该三阶段分别为导引车辆朝一个方向前进，接着导引车辆朝反向后退，最后再导引车辆再朝前一次动作的反向后退；换言之，该导引方式导引车辆作三个分别的动作，包含正向前进、反向后退以及正向后退三个不同的动作，同时，导引的提示方式是再藉由车内的音响或喇叭以音效作为提示，而驾驶者则依循导引完成动作；虽然上述导引方式已能将车辆正确地导引至停车位置，但该倒车停车的动作流程还有待简化。
技术实现思路
本专利技术要解决的技 术问题是提供一种。通过该方法，可以规划出不同于公知技术的一种停车路径，而且能简化倒车停车的动作流程，降低驾驶难度。为解决上述技术问题，本专利技术的，包含步骤:(一)藉由车辆的最小旋转半径得知车辆的方向盘转到底时，车辆旋转一外前轮的旋转半径；(二)藉由上述的外前轮的旋转半径与车辆的前轮轴与后轮轴的距离以及车辆的宽度等数据，计算出一外后轮的旋转半径与一内后轮的旋转半径以及一内前轮的旋转半径;(三)藉由该外后轮的旋转半径、该前轮轴与后轮轴的距离与车辆的前轮中心点与车辆的头部的距离计算出一外前角的旋转半径；(四)定义平行停车预计停车位置移动距离为一水平距离，根据该水平距离与该内侧后轮的旋转半径以及该外侧后轮的旋转半径计算出一平行停车的转折点角度；(五)根据该转折点角度与该内后轮的旋转半径以及该外后轮的旋转半径计算出平行停车预计停车位置移动距离的一垂直距离；(六)根据该后轮中心点与车辆的尾部的距离、一车辆的宽度加宽放值、该外前角的旋转半径、该外后轮的旋转半径等数据计算出平行倒车的起始点；(七)根据该起始点与该转折点角度定义出平行停车的倒车行进路径。藉由中央处理单元配合上数计算方法定义出最佳倒车停车路径及转折角度，便能导引车辆轻易完成倒车停车的工作，确实简化停车流程并降低停车难度。本专利技术提供另一种倒车停车导引路径计算方法，配合一中央处理单元计算规划出一最佳倒车停车路径，且使计算方法及相关数据储存于一车辆用的最佳倒车路径运算模块内，而该最佳倒车停车路径的计算方法，包含下列步骤:(a)定义车辆规格:包含定义车辆的前轮轴与后轮轴之间的距离为轴距；(b)定义车辆行驶条件:定义车辆的各车轮以同一回转圆心回转，朝向回转中心者定义为内侧，而远离回转中心者定义为外侧，且车辆的最小回转半径为外前轮回转半径为Rout ;并以该外前轮回转半径Rout定义车辆的内前轮回转半径Rin、定义车辆的外侧后轮回转半径rout、定义车辆的内侧后轮回转半径rin ；(C)定义环境条件:定义车辆停放于一邻车前后端的停车位的环境条件，定义车辆侧边与邻车侧边具有一车距E、定义车辆P由邻车相对车辆的侧边开始起算具有一停车宽度F，而该邻车相对于车辆的方向定义为水平方向，垂直该水平方向定义为垂直方向；[00 19](d)定义最佳倒车停车路径:定义最佳倒车停车路径包含一第一路径以及一第二路径，且第一路径为车辆以内侧后轮回转到底的方式倒车行进，而第二路径则是反转而变成以外侧后轮回转到底的方式倒车行进，第一路径与第二路径的接点则为一转折点且使该最佳倒车停车路径的起始点是位于第一路径的起点，且该起始点为车辆的内侧后轮中心点，而该最佳倒车停车路径的结束点则位于第二路径的终点，且该最佳倒车停车路径的起始点与结束点之间于水平方向及垂直方向上分别具有一水平位移距离X以及一垂直位移距离Y ;藉由外侧后轮回转半径rout、内侧后轮回转半径rin及水平位移距离X定义出最佳倒车停车路径d与第一路径及一第二路径之间的转折角度Θ ；该中央处理单元依据该最佳倒车停车路径及该转折角度Θ导引车辆。本专利技术藉由最佳倒车路径运算模块，计算规划出最佳倒车停车路径，且能依据变动的车距与车辆规格规划出不同的最佳倒车停车路径，而驾驶仅需依循中央处理单元的导引旋转方向盘向一个方向到底、反转到底再直线前进或后退便能轻易地完成倒车停车的工作，即本专利技术藉由中央处理单元配合上述计算方法定义出最佳倒车停车路径及转折角度，便能导引车辆轻易完成倒车停车的工作，简化倒车停车的停车流程，降低倒车停车难度。【附图说明】下面结合附图与【具体实施方式】对本专利技术作进一步详细的说明:图1是本专利技术配合使用的系统图；图2是本专利技术定义车辆规格的路径示意图；图3是本专利技术定义最佳倒车路径的示意图图4是本专利技术定义安全间距的示意图。图中附图标记说明如下:中央处理单元10位移侦测单元11方向盘角度侦测单元12车侧摄影单元13显示单元14扬声单元15距离侦测单元16最佳倒车路径运算模块20车辆P【具体实施方式】为对本专利技术的目的、特征及功效能够有更进一步的了解与认识，现配合附图详述如下:本专利技术为一倒车停车指挥系统计算出一最佳倒车停车路径d的计算方法，其中，该倒车停车指挥系统如图1所示，包含一中央处理单元10、一最佳倒车路径运算模块20、二车侧摄影单元13、一显示单元14、一位移侦测单元11、一方向盘角度侦测单元12以及一扬声单元15，其中:该最佳倒车路径运算模块20加载于该中央处理单元10内；各该车侧摄影单元13连接该中央处理单元10，该二车侧摄影单元13设置于车辆的左后角和右后角位置，各车侧摄影单元13拍摄车辆后方的影像；该显示单元14连接于该中央处理单元10,该显示单元14提供显示该最佳倒车停车路径d、车辆的位置、该车侧摄影单元13拍摄的影像，以及指引的画面等，该指引的画面可以用文字或图标等方式；前述的显示画面也可为经过该中央处理单元10运算与绘图处理后的结合画面；该位移侦测单元11连接于该中央处理单元10，接收车辆提供的车速信号，搭配时间变化计算出位移量；或是以陀螺仪来计算车辆的旋转角度来计算出位移量；而上述以车速计算车辆位移量的方式为位移D=速度V*时间T，速度V为车速，时间V为该车速V所经过的时间，根据车速V与时间T的累计值来求出位移D ；而以陀螺仪来计算车辆的位移量的方式为位移D=旋转角度Θ *半径，旋转角度Θ为根据陀螺移来计算车头的旋转角度求出位移D ；该方向盘角度侦测单元12系连接于该中央处理单元10，接收来自方向盘信号上提供的方向盘角度或是以陀螺仪侦测车辆的旋转角度加上车速求得方向盘角度，若无车速则以加速传感器配合陀螺仪求得方向盘角度；同时，该方向盘角度侦测单元12系侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘置中、向左打到底或向右打到底，当发现驾驶者未依照指引旋转方向盘或操作本车的行进方向时，即解除倒车停车的指引；该扬声单元15连接于该中央处理单元10，接收来自该中央处理单元10的声音讯息，播放倒车指引的声音如BI声或语音指引，告知驾驶者倒车讯息；该中央处理单元10连接该车侧摄影单元13、该显示单元14、该位移侦测单元11、该方向盘角度侦测单元12以及该扬声单元15，接收前述各单元的数据讯息运算与绘图处理，针对车辆的最小旋转半径与本车尺寸，特别是前后轮轴距、前轮到本车前缘角落、后轮到车辆后缘角落，该最佳倒车路径运算模块20依据上述数据规本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于：包含步骤：(一)藉由车辆的最小旋转半径得知车辆的方向盘转到底时，车辆旋转一外前轮的旋转半径；(二)藉由上述的外前轮的旋转半径与车辆的前轮轴与后轮轴的距离以及车辆的宽度数据，计算出一外后轮的旋转半径与一内后轮的旋转半径以及一内前轮的旋转半径；(三)藉由该外后轮的旋转半径、该前轮轴与后轮轴的距离与车辆的前轮中心点与车辆的头部的距离计算出一外前角的旋转半径；(四)定义平行停车预计停车位置移动距离为一水平距离，根据该水平距离与该内侧后轮的旋转半径以及该外侧后轮的旋转半径计算出一平行停车的转折点角度；(五)根据该转折点角度与该内后轮的旋转半径以及该外后轮的旋转半径计算出平行停车预计停车位置移动距离的一垂直距离；(六)根据该后轮中心点与车辆的尾部的距离、一车辆的宽度加宽放值、该外前角的旋转半径、该外后轮的旋转半径数据，计算出平行倒车的起始点；(七)根据该起始点与该转折点角度定义出平行停车的倒车行进路径。

【技术特征摘要】
1.一种倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:包含步骤: (一)藉由车辆的最小旋转半径得知车辆的方向盘转到底时，车辆旋转一外前轮的旋转半径； (二)藉由上述的外前轮的旋转半径与车辆的前轮轴与后轮轴的距离以及车辆的宽度数据，计算出一外后轮的旋转半径与一内后轮的旋转半径以及一内前轮的旋转半径； (三)藉由该外后轮的旋转半径、该前轮轴与后轮轴的距离与车辆的前轮中心点与车辆的头部的距离计算出一外前角的旋转半径； (四)定义平行停车预计停车位置移动距离为一水平距离，根据该水平距离与该内侧后轮的旋转半径以及该外侧后轮的旋转半径计算出一平行停车的转折点角度； (五)根据该转折点角度与该内后轮的旋转半径以及该外后轮的旋转半径计算出平行停车预计停车位置移动距离的一垂直距离； (六)根据该后轮中心点与车辆的尾部的距离、一车辆的宽度加宽放值、该外前角的旋转半径、该外后轮的旋转半径数据，计算出平行倒车的起始点； (七)根据该起始点与该转折点角度定义出平行停车的倒车行进路径。2.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(二)定义W=车辆的宽度、D=车辆的前轮轴与后轮轴的距离、Rout=车辆的外前轮的旋转半径、Rin=车辆的内前轮的旋转半径、rout=车辆的外后轮的旋转半径、rin=车辆的内后轮的旋转半径，计算公式为rin=rout-ff03.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(二)定义W=车辆的宽度、D=车辆的前轮轴与后轮轴的距离、Rout=车辆的外前轮的旋转半径、Rin=车辆的内前轮的旋转半径、rout=车辆的外后轮的旋转半径、rin=车辆的内后轮的旋转半径，计算公式为Rin= ^nn2 + D2 ?4.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(二)定义W=车辆的宽度、D=车辆的前轮轴与后轮轴的距离、Rout=车辆的外前轮的旋转半径、Rin=车辆的内前轮的旋转半径、rout=车辆的外后轮的旋转半径、rin=车辆的内后轮的旋转半径，计算公式为；rout=—D1 ο5.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(三)定义A=车辆的前轮中心点与车辆的头部的距离、D=车辆的前轮轴与后轮轴的距离、rout=车辆的外后轮的旋转半径、Rc=车辆的外前角的旋转半径，计算公式为 6.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(四)定义 7.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(五)定义 8.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(六)定义B=车辆的后轮中心点与车辆的尾部的距离，F=车辆的宽度加宽放值，Rc=车辆的外前角的旋转半径，S=Rc的旋转半径与车辆相交点与邻车尾端的距离，rout=车辆的外后轮的旋转半径，Y为车辆移动到停车位置的垂直距离计算方式为 9.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(二)定义W=车辆的宽度、D=车辆的前轮轴与后轮轴的距离、Rout=车辆的外前轮的旋转半径、Rin=车辆的内前轮的旋转半径、rout=车辆的外后轮的旋转半径、rin=车辆的内后轮的旋转半径，计算公式为rin=rout-W+C，其中，修正值C定义为轮胎宽度加上车身突出轮胎的宽度总合。10.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:步骤(四)定义平行停车预计停车位置的水平距离为车辆的宽度加宽放值加上车辆与邻车的距离。11.一种倒车停车指挥系统计算方法，其特征在于:配合一中央处理单元计算规划出一最佳倒车停车路径，且使计算方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锡勋，
申请(专利权)人：怡利电子工业股份有限公司，
类型：发明
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