多关节型机器人的手臂制造技术

这种多关节机器人的臂是在臂的两块侧板２０、２１上夹着蜂窝结构材料２２．将臂的两块侧板２０、２１的端和尾连接起来，同时，还要和隔板１９、３７相连接，在蜂窝结构材料２２上钻孔，装入盛装马达的容筒１７、１８，将其两端与臂的侧板２０、２１固定起来．通过在臂的侧板２０、２１其中之一上所钻的孔，能够把马达２９、３０装入盛装马达的容筒中．从而达到减轻臂重的目的，适合于直接传动且外型美观，马达安装方便．特别是适于第二臂的制造．（*该技术在2005年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
本方案涉及把手腕驱动用马达及传动部分收容在内部而实际上是外装的，外观苗条，重量减轻，装配和维修方便的多关节型机器人的手臂。图4及图5表示从前的多关节型机器人。在图4中，（1）是机器人底座;（2）是回转台，（3）是第一手臂，（4）是第二手臂，（5）是手腕，（5a）是手腕法兰，（6）是使第一手臂（3）在垂直面内摇动的第一手臂驱动马达，（7）是使第二手臂（4）是垂直面内摇动的第二手臂驱动马达。另外，在图5中，（8）是使手腕（5）在垂直面内摇动的手腕摇动马达，（9）是使手腕法兰（5a）回转的手腕回转马达，在第二手臂内部作为传动部分安装着皮带轮（10）、（11）、（12）、（13）及同步齿形带14、15。于是，上述第二手臂（4）用钣金加工或铸造制成断面为矩形而且为防止制造时的应力变形的影响制成厚壁棱柱状。此外，有时手腕回转马达（9）也可以设置在手腕（5）内。上述结构的多关节型机器人的第二手臂有以下缺点。①对于第二手臂（4）来说，马达（8）、（9）是外装的，传动部分是内装的，所以装配或维修困难。②重量较大，不适于直接驱动。本方案是鉴于上述各点而研究出来的，提供了可以实现手腕驱动用马达实际上是外装本文档来自技高网...

【技术保护点】
多关节型机器人的手臂，特征在于，由用钢板制成，具有能承受负载及手臂自重所需的壁厚，而且带有用来把马达收容在手臂内部的一对手臂侧板；使蜂窝方向朝着手臂侧板，以夹持状态被收容在手臂板之间的窝状构造材料；设置在与手臂侧板的用来收容马达的上述孔对应的蜂窝状构造材料的缺口部分，通过这里把上述一对手臂侧板连接成一体的马达收容筒；在手腕附近及手臂基端把上述一对手臂侧板连成一体同时把蜂窝状构造材料隐蔽起来的一对连接板兼挡板。

【技术特征摘要】
JP 1985-5-23 60-76961多关节型机器人的手臂，特征在于，由用钢板制成，具有能承受负载及手臂自重所需的壁厚，而且带有用来把马达收容在手臂内部的一对手臂侧板；使蜂窝方向朝着手臂侧板，以夹持状态被...

【专利技术属性】
技术研发人员：大繁，深泽英司，
申请(专利权)人：大日机工株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]