一种能够定位夹持中心的机械手制造技术

本实用新型专利技术公布一种既能满足夹持大范围不同直径管柱的要求，又能保证不同直径管柱被夹紧时的中心在同一位置的能够定位夹持中心的机械手，主要由安装支架、液压缸、推块、连杆、连杆销轴、手指销轴、手指、定位盘、定位盘旋转销轴、定位孔销轴和定位盘组成。定位盘的中心加工有旋转孔，周边加工有不同直径的扇形圆弧凹槽的圆盘，每个扇形圆弧凹槽的圆心至定位盘旋转孔中心的距离均相等。夹持不同直径的管柱时，仅需要将定位盘上相应直径的扇形圆弧凹槽圆心旋转至安装支架上圆弧凹槽的圆心上，便可实现该直径的管柱被夹持时中心位置仍在机械手夹持机构的夹持中心上。本实用新型专利技术具有结构简单、适应性强、操作方便的特点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

Manipulator capable of positioning clamping Center

The utility model relates to a clamp can meet a wide range of different tube diameter, and can guarantee the different diameter pipe column is clamped at the center in the same position of the manipulator capable of positioning and clamping center, is mainly composed of a mounting bracket, a hydraulic cylinder, a pushing block, a connecting rod and a connecting rod pin, a finger pin, finger, positioning disc and a positioning pin, a positioning hole plate rotating pin and a positioning plate. The center of the positioning plate is provided with a rotary hole, and the periphery of the positioning plate is provided with a circular disc with a fan-shaped arc groove with different diameters. Column clamp with different diameters, only needs to be positioned on the plate diameter corresponding fan-shaped arc groove rotates to the mounting bracket on the circular groove at the center, we can realize the diameter of the column is clamped when the center position is still in manipulator clamping mechanism for clamping center. The utility model has the advantages of simple structure, strong adaptability and convenient operation.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手，特别是一种能够保证不同直径的圆形截面的管柱在被夹持时管柱中心位置不变的机械手。
技术介绍
石油钻井过程中移动钻井管柱的操作目前主要靠钻井工人手动或在小型风动或液压绞车的辅助下操作完成。随着自动化技术在石油钻机中的应用，各种类型的机械手将逐步取代人工去完成钻井管柱的拆卸、排放、连接等操作。机械手的夹持机构是其中的关键技术之一，现有的小型夹持机构存在若满足大范围不同直径管柱的夹持，则不能保证其中心位置不变的缺陷。申请号CN201120170368.4的技术“机械手”，其机械手的凹弧槽的内弧面是固定的，无法适应的大范围的管径。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够定位夹持中心的机械手，既能满足夹持大范围不同直径管柱的要求，又能保证不同直径管柱被夹紧时的中心在同一位置。本技术的技术解决方案是:一种能够定位夹持中心的机械手，包括铰链在支架前端部的两个手指，与手指铰链的连杆，以及与连杆铰链的液压缸，液压缸缸体固定在支架上，在支架的前端部旋转固定有与手指保持平行的定位盘，定位盘周边设有不同直径的圆弧凹槽，每个圆弧凹槽的圆心至定位盘旋转中心的距离均相等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够定位夹持中心的机械手，包括铰链在支架(1)前端部的两个手指(7)，与手指(7)铰链的连杆(4),以及与连杆（4）铰链的液压缸(2),?液压缸(2)缸体固定在支架（1）上，其特征在于：在支架（1）的前端部旋转固定有与手指（7）保持平行的定位盘(8)，定位盘(8)周边设有不同直径的圆弧凹槽，每个圆弧凹槽的圆心至定位盘（8）旋转中心的距离均相等。

【技术特征摘要】
1.一种能够定位夹持中心的机械手，包括铰链在支架(I)前端部的两个手指(7)，与手指(7)铰链的连杆(4)，以及与连杆(4)铰链的液压缸(2)，液压缸(2)缸体固定在支架(I)上，其特征在于:在支架(I)的前端部旋转固定有与手指(7)保持平行的定位盘(8)，定位盘(8)周边设有不同直径的圆弧凹槽，每个圆弧凹槽的圆心至定位盘(8)旋转中心的距离均相等。2.根据权利要求1所述的能够定位夹持中心的机械手,其特征在于:定位盘(8)周边的每个圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：江正清，董怀荣，安庆宝，李进付，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，中国石化集团胜利石油管理局钻井工艺研究院，
类型：实用新型
国别省市：