支撑模块及具有该支撑模块的机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
支撑模块及具有该支撑模块的机器人本申请要求于2011年12月23日在韩国知识产权局提交的第2011-0141530号韩国专利申请的权益，该申请的公开通过引用被包含于此。
本专利技术的实施例涉及一种支撑机器人的负载的支撑模块及具有该支撑模块的机器人。
技术介绍
与被固定的工业机械手臂或者使用轮子运动的机器人不同，对于有腿的机器人，地和机器人之间的关系在每一步都是变化的。通常，为了使有腿的机器人在不跌倒的情况下运动或者站立，机器人的质心需要位于通过机器人的腿与地的接触点形成的支撑多边形内，或者零力矩点需要位于所述支撑多边形内。此外，由于根据当脚接触地时的运动可能发生冲击，并且机器人会由于这样的冲击而失去平衡，所以有效地控制所述冲击并保持所述支撑多边形是重要的。传统的有腿机器人具有各种结构的脚底，即，由可吸收冲击的材料形成的面附着到一个平坦板（主要由高强度金属形成）的结构和仅仅是多边形（三角形或者四边形）形状的角突出的结构，并且脚底的形状和材料根据各种行走运动而变化。在这些结构中，对于脚，仅仅是脚的角突出，可使用执行突出部分的长度改变的机构，或者传感器可附着到脚，从而增...
【技术保护点】
一种执行行走的机器人，所述机器人包括：主体部；至少一个腿部，连接到主体部，并可运动地支撑主体部；脚，与所述至少一个腿部的下端结合；至少一个支撑模块，与脚的下端结合，其中，所述至少一个支撑模块包括：第一刚性体，与脚的下端结合；空间形成体，与第一刚性体的至少一部分结合，并与第一刚性体的所述至少一部分一起形成空间部分；多个硬颗粒，位于空间部分内，当所述至少一个支撑模块接触地表面，并因此使空间部分的体积减小到预定值或者更小的值时，所述多个硬颗粒拥挤以形成支撑机器人的负载的第二刚性体。
【技术特征摘要】
2011.12.23 KR 10-2011-01415301.一种执行行走的机器人，所述机器人包括：主体部；至少一个腿部，连接到主体部，并可运动地支撑主体部；脚，与所述至少一个腿部的下端结合；至少一个支撑模块，与脚的下端结合，其中，所述至少一个支撑模块包括：第一刚性体，与脚的下端结合；空间形成体，与第一刚性体的至少一部分结合，并与第一刚性体的所述至少一部分一起形成空间部分；多个硬颗粒，位于空间部分内，当所述至少一个支撑模块接触地表面，并因此使空间部分的体积减小到预定值或者更小的值时，所述多个硬颗粒拥挤以形成支撑机器人的负载的第二刚性体,其中，空间形成体由以下材料形成，所述材料在所述至少一个支撑模块与地表面接触的过程中能够变形成与地表面的形状对应的形状，并且所述材料不沿着任何方向收缩或者膨胀。2.如权利要求1所述的机器人，其中，空间部分的体积在压力没有施加到所述至少一个支撑模块的状态下最大。3.如权利要求1所述的机器人，其中：空气间隙形成在所述多个硬颗粒之间；随着空间部分中的被空气间隙...
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