【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种集成模块化腿部系统，具体涉及一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统。
技术介绍
轮式机器人和履带式机器人能够在平坦的地面上表现出良好的运动能力，但是在地球以及外部星球的大部分地面都是非平坦的、非结构化的地面，这时，轮式和履带式机器人的运动能力就不能很好的发挥，甚至有些地形都无法行走。足式机器人特别是六足机器人能够很好的克服轮式和履带式机器人的上述缺点，能够实现在复杂、非结构化的地面环境中实现稳定地行走。六足机器人的腿部作为六足机器人的关键部件，其设计的好坏对于机器人整体的性能有着很大的影响。但现有的机器人腿部系统存在机械结构复杂和定位不精确的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有的机器人腿部系统存在机械结构复杂和定位不精确的问题，进而提供一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统。本专利技术的技术方案是:一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统包括机械机构和控制部分，控制部分安装到机械机构上，所述机械机构包括三角形连接件5、躯干-基节关节6、基节梁43、基节-股节关节8、股节梁10、股节-胫节关节12、连接件13、法兰14、弹簧15、足端架...
【技术保护点】
一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，其特征在于：所述集成模块化腿部系统包括机械机构和控制部分，控制部分安装到机械机构上，?所述机械机构包括三角形连接件(5)、躯干?基节关节(6)、基节梁(43)、基节?股节关节(8)、股节梁(10)、股节?胫节关节(12)、连接件(13)、法兰(14)、弹簧(15)、足端架(44)和足端胶皮套(１８)，三角形连接件(5)、躯干?基节关节(6)、基节梁(43)、基节?股节关节(8)、股节梁(10)和股节?胫节关节(12)由左至右依次连接，法兰(14)通过连接件(13)与股节?胫节关节(12)连接，足端架(44)的上端设置在法兰(14)的法...
【技术特征摘要】
1.一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，其特征在于:所述集成模块化腿部系统包括机械机构和控制部分，控制部分安装到机械机构上， 所述机械机构包括三角形连接件(5)、躯干-基节关节(6)、基节梁(43)、基节-股节关节(8)、股节梁(10)、股节-胫节关节(12)、连接件(13)、法兰(14)、弹簧(15)、足端架(44)和足端胶皮套(I 8)，三角形连接件(5)、躯干-基节关节￠)、基节梁(43)、基节-股节关节(8)、股节梁(10)和股节-胫节关节(12)由左至右依次连接，法兰(14)通过连接件(13)与股节-胫节关节(12)连接，足端架(44)的上端设置在法兰(14)的法兰孔内，弹簧(15)套装在足端架(44)的上部，足端胶皮套(18)套装在足端架(44)的下端， 所述控制部分包括第一一维力传感器(7)、第二一维力传感器(9)、数据采集卡(17)、传感器数据处理模块(11)、三维力传感器(16)、第一角位置传感器(Al)、第二角位置传感器(A2)和第三角位置传感器(A3)，第一一维力传感器(7)设置在基节梁(43)上，第二一维力传感器(9)设置在股节梁(10)与基节-股节关节(8)之间，三维力传感器(16)设置在足端架(44)上，数据采集卡(17)固定在三维力传感器(16)上，传感器数据处理模块(11)设置在股节梁(10)和股节-胫节关节(12)之间，第一角位置传感器(Al)设置在躯干-基节关节(6)上，第二角位置传感器(A2)设置在基节-股节关节(8)上，第三角位置传感器(A3)设置在股节-胫节关节(12)上。2.根据权利要求1所述一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，其特征在于:所述集成模块化腿部系统还包括基节包装壳体(I)、多个档线板(2)、股节包装壳体(3)和胫节包装壳体(4)，基节包装壳体(I)设置在躯干-基节关节(6)上，股节包装壳体(3)设置在基节-股节关节(8)上，胫节包装壳体(4)设置在股节-胫节关节(12)上，躯干-基节关节￠)、基节-股节关节(8)和股节-胫节关节(12)的两端分别设有一个档线板(2)。3.根据权利要求1或2所述一种用于`六足机器人的集成模块化腿部系统，其特征在于:所述躯干-基节关节出)、基节-股节关节(8)和股节-胫节关节(12)均包括关节壳体(26)、第一轴承座(23)、第...
【专利技术属性】
技术研发人员：张赫，刘玉斌，赵杰，尹晓琳，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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