用于估计触摸位置和触摸压力的方法和电子装置制造方法及图纸

机器人的触觉感测系统可包括：多个压电元件，被设置在对象处，并且包括第一压电元件和第二压电元件；以及至少一个处理器，被配置以进行以下操作：控制第一压电元件以沿着所述对象的表面产生声波；经由第二压电元件接收与产生的声波对应的声波信号；从声波信号的多个频带中选择频带；以及通过将选择的频带的声波信号输入到神经网络中来估计在对象的表面上的触摸输入的位置，其中，神经网络被配置为针对所述对象的表面上的多个预定位置中的每个提供触摸预测分数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及一种用于获取触觉感测数据的方法和电子装置。

技术介绍

1、触觉感测对于许多机器人应用可能是重要的。例如，当机器人与人类协作在动态环境中工作时，触觉感测可对人-机器人交互(hri)发挥关键作用，诸如，人类周围的安全机器人操作、向人类提供情绪支持、以及根据人类引导来控制机器人行为。

2、用于在机器人上实现触觉皮肤的现有方法可被划分为两种方法：使用被部署在机器人上的数十到数千个外感传感器(诸如电容性、磁性和红外(ir)类型的传感器)的第一种方法；以及使用结合逆运动学和动力学的本体感受(诸如电机扭矩、位置、速度和动量读数)来推断接触位置和接触力的第二种方法。第一种方法可能需要庞大的结构和高制造成本，并且第二种方法可能由于电机的时变特性和噪声而提供接触位置和接触力的不理想的估计结果。这可能使机器人系统设计复杂化，并且可能增加大量额外成本和传感器管理开销。

技术实现思路

1、技术解决方案

2、根据本公开的实施例，提供了一种用于获取触觉感测数据的装置。所述装置可包括多个压电元件、存储指令的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于获取触觉感测数据的装置，所述装置包括：

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述对象是机器人，并且电噪声是机器人的电机的脉冲宽度调制PWM噪声，并且

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其中，γ是从所述多个频带中选择的频带的预定数量，并且

6.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于获取触觉感测数据的装置，所述装置包括：

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述对象是机器人，并且电噪声是机器人的电机的脉冲宽度调制pwm噪声，并且

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其中，γ是从所述多个频带中选择的频带的预定数量，并且

6.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中，预定频率范围是从20khz至80hz的范围，并且预设时间间隔在从90ms至110ms的范...

【专利技术属性】
技术研发人员：范小然，李大源，劳伦斯·雅克尔，理查德·霍华德，丹尼尔·东悦尔·李，易卜拉欣·沃尔坎·伊斯勒，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：