执行模块、解魔方机器人及其使用方法技术

本发明专利技术提供了一种执行模块、解魔方机器人及其使用方法，包括控制模块、多个执行模块以及电源模块；控制模块用于获取魔方的初始状态信息，根据初始状态信息生成魔法还原控制信息并根据魔法还原控制信息控制多个执行模块进行魔方还原操作；电源模块用于控制模块和多个执行模块的供电。控制模块包括ARM9开发板、电机驱动器以及摄像头；摄像头用于获取魔方的初始状态信息，即采集魔方各个面的颜色信息；ARM9开发板通过电机驱动器电气连接执行模块；ARM9开发板用于根据魔方的初始状态信息生成魔法还原控制信息并根据魔法还原控制信息控制执行模块进行魔方还原操作。本发明专利技术包括控制模块和多个执行模块，能够自主独立进行颜色识别、魔方解法运算和运动控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体地，涉及一种。
技术介绍
解魔方是全世界青少年最热衷的智力游戏之一。随着现代技术的发展，越来越多的人尝试用机器人解魔方。目前，很多解魔方机器人系统还没有配置专门的嵌入式系统，该类型魔方机器人的颜色识别和运动控制还需要上、下位机的协作完成，没有真正实现人工智能的一体化，整体自由度少，操作和响应速度较慢，不具有较好的人机互动性。经过对现有技术的检索，发现申请号为201310254999.8，名称为一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法的专利技术公开了一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法，包括机器人本体、桁架、控制主机、摄像头、手臂摆动结构、机械臂和魔方仓，在桁架上设置用于放置魔方的魔方仓，桁架上还设有用于确保魔方规整的整形仓，机器人本体上连接有两个相对的用于进行解魔方动作的机械臂，机器人本体上固定有的手臂摆动结构，手臂摆动结构与机械臂相连接，手臂摆动结构带动机械臂伸向魔方仓，到位后通过气爪抓取魔方。但是该专利技术体积较大结构复杂。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种。根据本专利技术的一个方面提供的执本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种执行模块，其特征在于，所述执行模块包括机械爪(4)、机器人机架(5)、曲柄滑块机构(6)、机械手伸缩导杆(7)、伸缩用舵机(8)、连杆以及旋转用舵机(9)；其中，所述机械爪(4)用于夹紧魔方和驱动魔方旋转；所述旋转用舵机(9)连接所述机械爪(4)，用于驱动所述机械爪(4)转动；所述连杆的一端穿过所述机器人机架(5)上的通孔连接所述旋转用舵机(9)；所述伸缩用舵机(8)连接所述连杆的另一端且通过所述曲柄滑块机构(6)连接所述机器人机架(5)；所述伸缩用舵机(8)通过与所述机器人机架(5)的反作用力驱动所述机械爪(4)前后运动；所述ARM9开发板连接所述伸缩用舵机(8)和所述旋转用舵机(9)，...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：梁邻鉴，韩阳，李乔博，刘云鹤，罗磊，努尔加依，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31