【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种减速器，该减速器包括：第一减速单元，其中，该第一减速单元包括：构造成与输入轴同轴旋转的太阳齿轮；多个行星齿轮，所述多个行星齿轮分布在所述太阳齿轮周围，以便在所述太阳齿轮的旋转期间绕自身的轴线旋转；以及环形齿轮，该环形齿轮构造成外接所述多个行星齿轮，以便在所述行星齿轮的旋转期间偏心旋转；以及第二减速单元，其中，该第二减速单元包括：内齿轮，在该内齿轮的外圆周上形成有摆线齿，以便与位于该内齿轮的内圆周内侧的所述环形齿轮一起偏心旋转，并且所述内齿轮具有在其内圆周与外圆周之间周向分布的多个通孔；外齿轮，该外齿轮位于所述内齿轮周围并且在其内圆周上形成有与所述摆线齿对应的齿；以及输出构件，绕该输出构件的一个表面的中央设置有周向分布的多个凸台，所述凸台具有比所述通孔小的直径，以便插入所述通孔中，并且在所述输出构件的另一表面的中央设置有输出轴。
【技术特征摘要】
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