【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统，具体涉及一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统，属于微创介入手术的医疗机器人领域。
技术介绍
为了克服切除、化疗、放疗等传统癌症治疗放在杀死癌细胞的同时还会大量杀死人体健康细胞的固有缺陷，针对癌细胞的定向靶向治疗成为了近些年癌症治疗的研究热点，而介入手术也开始越来越多的应用到实际的临床治疗中。所谓的介入手术，是一种采用高科技手段进行的微创手术，在医学影像设备的引导下，将特制的导丝导管等精密器械引入到人体中对病灶部分进行诊断和局部的治疗。而传统的介入手术通常采用钢针刺入，即刺入人体内的导管是刚性不可弯曲的，起在人体内的运动路径为直线，故存在易碰触障碍组织，躲避性差，存在不易补偿的误差等诸多问题。人们开始提出用可产生弯曲轨迹的柔性针代替钢针刺入，但现有的柔性针在组织内运动虽然可以躲避障碍组织，却存在着运动过程中受力复杂，轨迹规划困难，运动精度不易保证的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有的柔性针在组织内运动虽然可以躲避障碍组织，却存在着运动过程中受力复杂，轨迹规划困难，运动精度不易保证的问题，进...
【技术保护点】
一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统，其特征在于：所述倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统包括进针电机(5)、平台(6)、电机安装座(7)、联轴器(8)、导轨(10)、丝杠首端轴承座(11)、丝杠(12)、移动螺母(13)、滑块(14)、滑块螺母连接件(15)、柔性针固定件(16)、滑块螺母连接座(17)、压电输入连接器(18)、丝杠尾端轴承座(19)、支撑件(21)、支撑套(22)、进给柔性针(23)和轴承支座(26)，支撑件(21)、丝杠尾端轴承座(19)、丝杠首端轴承座(11)和电机安装座(7)由左至右依次设置在平台(6)上，进针电机(5)设置在电机安装座(7)...
【技术特征摘要】
1.一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统，其特征在于:所述倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统包括进针电机(5)、平台(6)、电机安装座(7)、联轴器(8)、导轨(10)、丝杠首端轴承座(11)、丝杠(12)、移动螺母(13)、滑块(14)、滑块螺母连接件(15)、柔性针固定件(16)、滑块螺母连接座(17)、压电输入连接器(18)、丝杠尾端轴承座(19)、支撑件(21)、支撑套(22)、进给柔性针(23)和轴承支座(26)，支撑件(21)、丝杠尾端轴承座(19)、丝杠首端轴承座(11)和电机安装座(7)由左至右依次设置在平台(6)上，进针电机(5)设置在电机安装座(7)上，进针电机(5)的输出轴通过联轴器(8)与可转动设置在丝杠尾端轴承座(19)和丝 杠首端轴承座(11)上的丝杠(12)连接，导轨(10)设置在平台(6)上，且导轨(10)平行于丝杠(12)，移动螺母(13)设置在丝杠(12)上，轴承支座(26)设置在移动螺母(13)上，滑块(14)可滑动设置在导轨(10)上，轴承支座(26)与导轨(10)之间通过滑块螺母连接件(15)固定连接，滑块螺母连接座(17)设置在滑块螺母连接件(15)上，柔性针固定件(16)固装在滑块螺母连接座(17)的右端外壁上，支撑套(22)设置在支撑件(21)的上端，进给柔性针(23)的一端穿设在支撑套(22)内，进给柔性针(23)的另一端通过压电输入连接器(18)与柔性针固定件(16)连接， 所述进给柔性针(23)包括针尖(I)、连接杆(2)、针体(4)和压电陶瓷(3)，所述压电陶瓷(3)包括第一组压电陶瓷(3-1)和第二组压电陶瓷(3-2)，针体(4)的内壁上开有十字形的凹槽，第一组压电陶瓷(3-1)在上下方向上相...
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