本实用新型专利技术提供了一种复合谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮，所述波发生器与所述柔轮相连，所述柔轮外表面设有外齿轮，所述刚轮内表面设有内齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相互啮合。本实用新型专利技术的有益效果是本实用新型专利技术的复合谐波减速器的传动环节少、体积较小、结构简单。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及减速器，尤其涉及复合谐波减速器。
技术介绍
减速器是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，以满足工作需要的器件。减速器一般由传动零件、轴、轴承、箱体及其附件所组成。一般减速器的特点是减速比小、轴向尺寸大、体积大、质量大，比如杯型谐波减速器。由于上述特点的限制，这样的减速器不能满足在精密仪器传动减速的需要。为了满足减速器在精密仪器传动中的需要，需开发减速比大、轴向尺寸小、体积小、质量小的减速器，于是有了行星谐波减速器。目前的行星谐波减速器是应用最广泛的一种，其原理是波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的 薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构 件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器缓慢旋转。工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。实践应用中，许多精密仪器(比如机器人，小型仪器仪表)工作需要更加精密地传动来实现，目前的行星谐波减速器虽然克服了部分技术难题，但由于传动环节较多，体积较大，而满足不了在精密仪器中的应用。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本技术提供了一种复合谐波减速器。本技术提供了一种复合谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮，所述波发生器与所述柔轮相连，所述柔轮外表面设有外齿轮，所述刚轮内表面设有内齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相互啮合。作为本技术的进一步改进，所述波发生器为椭圆形凸轮。作为本技术的进一步改进，该复合谐波减速器还包括输出轴，所述输出轴与所述刚轮一体化成型。作为本技术的进一步改进，该复合谐波减速器所述输出轴与所述刚轮通过螺栓连接在一起。本技术的有益效果是本技术的复合谐波减速器的传动环节少、体积较小、结构简单。附图说明图I是本技术的复合谐波减速器剖面结构示意图。具体实施方式如图I所示，本技术公开了一种复合谐波减速器，包括波发生器、柔轮I、刚轮2，所述波发生器与所述柔轮I相连，所述柔轮I外表面设有外齿轮，所述刚轮2内表面设有内齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相互啮合。所述波发生器为椭圆形凸轮。电机与所述椭圆形凸轮相连、且带动所述椭圆形凸轮进行转动。该复合谐波减速器还包括输出轴，所述输出轴与所述刚轮2—体化成型。当然，所述输出轴与所述刚轮2也可以通过螺栓3连接在一起。使用时，电机直接带动波发生器转动，波发生器转动使得柔轮I剖面由圆形变成椭圆形，从而使柔轮I长轴端附近的齿刚好与刚轮2上的齿完全啮合，同时柔轮I短轴端附近的齿刚好与刚轮2上的齿完全脱离；波发生器连续转动迫使柔轮I不断变形，从而使柔轮I与刚轮2啮合状态不断改变，柔轮I作为从动轮输出传动，从而带动负载转动。柔轮I也称为行星轮，刚轮2也称为太阳轮。该复合谐波减速器还包括轴承滚珠4和轴承端盖5。电机的输入轴与波发生器一体化设计，减少了输入轴与波发生器的连接传动环节；输出轴与刚轮2—体化设计，减少了减速器传动误差。刚轮2既是轴承内圈也是轴承外圈，减少了该复合谐波减速器整体的体积和质量。以上内容是结合具体的优选实施方式对本技术所作的进一步详细说明，不能认定本技术的具体实施只局限于这些说明。对于本技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本技术的保护范围。权利要求1.一种复合谐波减速器，其特征在于包括波发生器、柔轮、刚轮，所述波发生器与所述柔轮相连，所述柔轮外表面设有外齿轮，所述刚轮内表面设有内齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相互啮合。2.根据权利要求I所述的复合谐波减速器，其特征在于所述波发生器为椭圆形凸轮。3.根据权利要求2所述的复合谐波减速器，其特征在于该复合谐波减速器还包括输出轴，所述输出轴与所述刚轮一体化成型。4.根据权利要求2所述的复合谐波减速器，其特征在于该复合谐波减速器还包括输出轴，所述输出轴与所述刚轮通过螺栓连接在一起。专利摘要本技术提供了一种复合谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮，所述波发生器与所述柔轮相连，所述柔轮外表面设有外齿轮，所述刚轮内表面设有内齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相互啮合。本技术的有益效果是本技术的复合谐波减速器的传动环节少、体积较小、结构简单。文档编号F16H1/32GK202659817SQ20122017011公开日2013年1月9日 申请日期2012年4月20日 优先权日2012年4月20日专利技术者杨伽利 申请人:深圳市元创兴科技有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种复合谐波减速器，其特征在于：包括波发生器、柔轮、刚轮，所述波发生器与所述柔轮相连，所述柔轮外表面设有外齿轮，所述刚轮内表面设有内齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相互啮合。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨伽利，
申请(专利权)人：深圳市元创兴科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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