减速机、机械臂以及机械手制造技术

本发明专利技术提供减速机、机械臂以及机械手，减速机具备：在内周形成有多个齿轮齿的齿圈；在外周形成有多个齿轮齿并与齿圈啮合的第一公转齿轮；以能够相对于第一公转齿轮转动的方式设置在第一公转齿轮的中心位置的第一偏心凸轮；设置于第一偏心凸轮并使第一偏心凸轮转动而使第一公转齿轮绕中心轴公转的第一旋转轴；插入到设置于第一公转齿轮的第一贯通孔的贯通销；与贯通销连结并将由第一公转齿轮的自转引起的转动输出的第二旋转轴；以及位于第一贯通孔与贯通销之间并与第一贯通孔及贯通销接触的第一弹性部，第一弹性部与贯通销接触的位置的面积的总和比第一弹性部与第一贯通孔接触的位置的面积的总和大。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及减速机、机械臂以及机械手。
技术介绍
从电机等动力源得到的动力原封不动地使用时，大多旋转速度过高或转矩不足。因此，广泛实施如下措施，即，使用减速机减速至适当的旋转速度，而产生需要的转速和需要的转矩。在专利文献I中公开有能得到大的减速比的减速机。减速机具备齿圈，在齿圈的 内侧预先设置有比齿圈稍小并且比齿圈齿数少的公转齿轮。在公转齿轮的中心位置以相对于公转齿轮能够转动的状态设置有圆形凸轮。从圆形凸轮开始在齿圈的中心轴上的位置立起设置有第一旋转轴，若通过第一旋转轴使圆形凸轮绕齿圈的中心轴转动，则公转齿轮边与齿圈啮合、边绕齿圈的中心轴公转。在这样的构成中，在公转齿轮绕齿圈的中心轴公转一圈的期间，只向与公转的方向相反方向自转与齿圈的齿数差的量。因此，通过取出公转齿轮的自转的运动，能够将输入第一旋转轴的转动大幅减速。公转齿轮的自转的运动通过设置于公转齿轮的贯通孔和插入贯通孔的贯通销来取出。在贯通孔与贯通销之间设置有间隙，通过该间隙吸收公转齿轮的公转的运动，并且用贯通销将公转齿轮自转的运动取出。这样，用贯通销取出的公转齿轮的自转的运动从与贯通销连结的第二旋转轴向外部输出。专利文献I本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种减速机，其特征在于，具备：齿圈，其具有中空部，并在所述中空部的内周形成有多个齿轮齿；公转齿轮，其形成有多个齿轮齿，并与所述齿圈的所述内周的齿轮齿啮合；圆形凸轮，其以能够相对于所述公转齿轮转动的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；第一旋转轴，其设置于所述圆形凸轮，并位于所述齿圈的中心轴上，使所述圆形凸轮绕所述中心轴转动而使所述公转齿轮绕所述中心轴公转；贯通销，其插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔中；第二旋转轴，其设置于所述中心轴上并与所述贯通销连结，并且将由所述公转齿轮的自转引起的转动输出；以及具有弹性的弹性部，其位于所述贯通孔与所述贯通销之间并与所述贯通孔及所述贯通销接触，所述弹性部与所述贯通...

【技术特征摘要】
2011.06.23 JP 2011-1395551.一种减速机，其特征在于，具备 齿圈，其具有中空部，并在所述中空部的内周形成有多个齿轮齿； 公转齿轮，其形成有多个齿轮齿，并与所述齿圈的所述内周的齿轮齿啮合； 圆形凸轮，其以能够相对于所述公转齿轮转动的方式设置在所述公转齿轮的中心位置； 第一旋转轴，其设置于所述圆形凸轮，并位于所述齿圈的中心轴上，使所述圆形凸轮绕所述中心轴转动而使所述公转齿轮绕所述中心轴公转； 贯通销，其插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔中； 第二旋转轴，其设置于所述中心轴上并与所述贯通销连结，并且将由所述公转齿轮的自转引起的转动输出；以及 具有弹性的弹性部，其位于所述贯通孔与所述贯通销之间并与所述贯通孔及所述贯通销接触， 所述弹性部与所述贯通销接触的位置的面积的总和比所述弹性部与所述贯通孔接触的位置的面积的总和大。2.根据权利要求I所述的减速机，其特征在于， 所述弹性部的形状为圆筒形，在所述弹性部的与所述贯通孔接触的面上具有沿圆周方向延伸的槽部。3.根据权利要求2所述的减速机，其特征在于， 所述槽部的截面形状为三角形。4.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于， 所述三角形的顶角为圆弧状。5.根据权利要求4所述的减速机，其特征在于， 所述弹性部的与所述贯通销接触的面的数量是一个面，与所述贯通孔接触的面的数量是两个面。6.根据权利要求Γ5中任一项所述的减速机，其特征在于， 所述弹性部具有朝向所述贯通销的轴向的侧面，在所述弹性部的与所述贯通孔接触的面和所述侧面交叉的位置形成有斜面，该斜面与和所述贯通孔接触的所述面倾斜地交叉。7.根据权利要求Γ6中任一项所述的减速机，其特征在于， ...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本宗太，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：