一种工作台角度可调节的并联机械手制造技术

本实用新型专利技术属于自动化机械设备领域，具体涉及一种工作台角度可调节的并联机械手，包括电机、机架、第一主动臂、第二主动臂、连接架、从动臂、工作台，增设角度调节机构，包括固定连接在机架上的第三电机、与第三电机输出端固定连接的偏心轮、分别与从动臂的末端及偏心轮铰接的第一连杆、分别与从动臂的末端及第一电机输出端铰接的第二连杆，第二连杆、连接架、第一主动臂的末节、从动臂的末节组成平行四边形传动机构，与现有技术相比本实用新型专利技术可以实现工作台作业面角度的实时调整，在偏心轮不转动时可以保持工作台偏转角度不变，使得工作单元安装调试简单，可以适用于工件曲面或者斜面的加工，节省调试、加工时间，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于自动化机械设备领域，具体涉及一种工作台角度可调节的并联机械手。
技术介绍
在工业生产中，并联机械手以其控制简单，承载能力强的特点得到了广泛应用，并联机械手在工作过程中，作业平台始终与固定在机架上的驱动主动臂的两个电机输出轴的连线平行，使得设置在固定平台的工作单元可以对平面上的工件进行抓取或加工。但是在加工曲面或斜面，尤其是大型零件的曲面或者斜面时，工件体积、质量大，不适合做大幅度的位姿调整，需要工作单元针对工件进行角度的适应性调整，但是现有的并联机械手不能方便地进行作业面角度的调整，使得加工过程费时费力且效率不高，所以亟需一种可以在加工过程中动态调整，既能加工平面又能加工斜面及曲面的并联机械手。
技术实现思路
本技术为了解决现有的并联机械手在工作中不能方便地进行工作面角度的调整的问题，提供了一种工作台角度可调节的并联机械手，可以实现作业面角度的动态调整，既能加工平面又能加工斜面及曲面的工件。本技术采用的具体技术方案是:—种工作台角度可调节的并联机械手，包括机架、电机、主动臂、连接架、从动臂、工作台，电机包括分别与机架固定连接的第一电机及第二电机，主动臂包括第一主动臂、第二主动臂，第一主动臂的末端与第一电机的输出端固定连接，第二主动臂的末端与第二电机的输出端固定连接，工作台内侧面固定连接有铰接腿，铰接腿设置有第一转轴及第二转轴，第一主动臂的首端及第二主动臂的首端分别铰接于第一转轴，从动臂的首端铰接于第二转轴，其特点是:在机架上端面位于第一电机上方增设角度调节机构，包括第三电机、偏心轮、第一连杆、第二连杆，第三电机与机架固定连接，第三电机输出端固定连接有偏心轮，偏心轮与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与从动臂末端铰接，第二连杆一端与第一电机的输出端铰接，第二连杆另一端与从动臂的末端铰接，第二连杆、第一主动臂的末节、从动臂的末节、连接架组成平行四边形传动机构。所述的机架固定设置有角度指针，偏心轮上端面固定设置有限位块，限位块在角度指针两侧对称布置。所述的限位块形状为圆柱形，限位块上端面高于角度指针所在平面。所述的偏心轮圆周面外侧固定设置有手轮。本技术的有益效果是:本技术通过增设的角度调节机构，实现了工作台作业面在加工时的动态调整，可以适应不同工件的多种表面情况的加工需求，增设的第二连杆与从动臂及主动臂组成了平行四边形传动机构，使得主动臂在运动过程中，从动臂始终与其平行运动，保证了工作台作业平面偏转角度的恒定，从而降低了并联机械手的控制难度，本技术设置在偏心轮上的手轮可在必要时候手动进行工作台角度的调节，方便了机械手的安装与调试，从而降低了作业成本，提高工作效率，设置在偏心轮上端面的限位块及固定在机架上的角度指针，起到角度指示和限位的作用，从而防止因工作台角度调整造成工作单元损坏的情况。【附图说明】图1为本技术的结构示意图；附图中，1、机架，2、第一主动臂，3、第二主动臂，4、从动臂，5、工作台，6、第一电机，7、第二电机，8、偏心轮，9、第一连杆，10、第二连杆，11、角度指针，12、手轮，13、限位块，14、连接架，15、第三电机，16、铰接腿，17、第一转轴，18、第二转轴。【具体实施方式】—种工作台角度可调节的并联机械手，包括机架1、电机、主动臂、连接架14、从动臂4、工作台5，电机包括分别与机架I固定连接的第一电机6及第二电机7，主动臂包括第一主动臂2、第二主动臂3，第一主动臂2的末端与第一电机6的输出端固定连接，第二主动臂3的末端与第二电机7的输出端固定连接，工作台5内侧面固定连接有铰接腿16，铰接腿16设置有第一转轴17及第二转轴18，第一主动臂2的首端及第二主动臂3的首端分别铰接于第一转轴17，从动臂4的首端铰接于第二转轴18，其特点是:在机架I上端面位于第一电机6上方增设角度调节机构，包括第三电机15、偏心轮8、第一连杆9、第二连杆10，第三电机15与机架I固定连接，第三电机15输出端固定连接有偏心轮8，偏心轮8与第一连杆9的一端铰接，第一连杆9的另一端与从动臂4末端铰接，第二连杆10 —端与第一电机6的输出端铰接，第二连杆10另一端与从动臂4的末端铰接，第二连杆10、第一主动臂2的末节、从动臂4的末节、连接架14组成平行四边形传动机构。所述的机架I固定设置有角度指针11，偏心轮8上端面固定设置有限位块13，限位块13在角度指针11两侧对称布置。所述的限位块13形状为圆柱形，限位块13上端面高于角度指针11所在平面。所述的偏心轮8圆周面外侧固定设置有手轮12。具体实施例如图1所示，一种工作台角度可调节的并联机械手包括驱动第一主动臂2的第一电机6、驱动第二主动臂3的第二电机7，第一电机6、第二电机7分别固定连接在机架I上，第一电机6与第二电机7共同运动可以实现主动臂的运动，从而实现主动臂首端铰接的工作台5在主动臂所在平面的运动，角度调节机构由固定于机架I上的第三电机15驱动，偏心轮8与第三电机15输出端固定连接，偏心轮8通过第一连杆9拉动从动臂4的末端，通过从动臂4的末节、第一主动臂2的末节、连接架14及第二连杆10所构成的平行四边形传动机构，可以对工作台5进行工作面角度偏转的调节，保证了在主动臂运动、偏心轮8不动时工作台5作业平面的角度不变，当主动臂运动、偏心轮8转动时，可以实现工作台5作业平面角度的实时调节，在安装、调试工作台5的作业平面角度时可以手动转动设置在偏心轮8圆周面外侧的手轮12，实现根据情况微调工作面角度，节省了设备的调试时间，提高了工作效率，设置在偏心轮8上端面的限位块13与固定设置在机架I上的角度指针11接触配合，可以指示工作台5偏转的角度，也起到了限位的作用，防止角度偏转过大时损坏工作台5及固定于工作台5上的工作单元。【主权项】1.一种工作台角度可调节的并联机械手，包括机架(I)、电机、主动臂、连接架(14)、从动臂(4)、工作台(5)，电机包括分别与机架⑴固定连接的第一电机(6)及第二电机(7)，主动臂包括第一主动臂(2)、第二主动臂(3)，第一主动臂(2)的末端与第一电机(6)的输出端固定连接，第二主动臂(3)的末端与第二电机(7)的输出端固定连接，工作台(5)内侧面固定连接有铰接腿(16)，铰接腿(16)设置有第一转轴(17)及第二转轴(18)，第一主动臂(2)的首端及第二主动臂(3)的首端分别铰接于第一转轴(17)，从动臂(4)的首端铰接于第二转轴(18)，其特征在于:在机架(I)上端面位于第一电机(6)上方增设角度调节机构，包括第三电机(15)、偏心轮(8)、第一连杆(9)、第二连杆(10)，第三电机(15)与机架(I)固定连接，第三电机(15)输出端固定连接有偏心轮(8)，偏心轮⑶与第一连杆(9)的一端铰接，第一连杆(9)的另一端与从动臂(4)末端铰接，第二连杆(10) —端与第一电机(6)的输出端铰接，第二连杆(10)另一端与从动臂(4)的末端铰接，第二连杆(10)、第一主动臂(2)的末节、从动臂(4)的末节、连接架(14)组成平行四边形传动机构。2.根据权利要求1所述的一种工作台角度可调节的并联机械手，其特征在于:所述的机架(I)固定设置有角度指针(11)，偏心轮(8)上端面固定设置有限本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工作台角度可调节的并联机械手，包括机架(1)、电机、主动臂、连接架(14)、从动臂(4)、工作台(5)，电机包括分别与机架(1)固定连接的第一电机(6)及第二电机(7)，主动臂包括第一主动臂(2)、第二主动臂(3)，第一主动臂(2)的末端与第一电机(6)的输出端固定连接，第二主动臂(3)的末端与第二电机(7)的输出端固定连接，工作台(5)内侧面固定连接有铰接腿(16)，铰接腿(16)设置有第一转轴(17)及第二转轴(18)，第一主动臂(2)的首端及第二主动臂(3)的首端分别铰接于第一转轴(17)，从动臂(4)的首端铰接于第二转轴(18)，其特征在于：在机架(1)上端面位于第一电机(6)上方增设角度调节机构，包括第三电机(15)、偏心轮(8)、第一连杆(9)、第二连杆(10)，第三电机(15)与机架(1)固定连接，第三电机(15)输出端固定连接有偏心轮(8)，偏心轮(8)与第一连杆(9)的一端铰接，第一连杆(9)的另一端与从动臂(4)末端铰接，第二连杆(10)一端与第一电机(6)的输出端铰接，第二连杆(10)另一端与从动臂(4)的末端铰接，第二连杆(10)、第一主动臂(2)的末节、从动臂(4)的末节、连接架(14)组成平行四边形传动机构。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郝存明，程煜，张英坤，赵航，姚利兵，
申请(专利权)人：石家庄开发区冀科双实科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13