二维平动一维转动高速并联机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种二维平动一维转动高速并联机械手，包括固定架、运动平台及对称布置在固定架与运动平台之间的结构相同的四个运动支链。固定架上固接有三个驱动装置；每个运动支链均包括近架杆和两个平行且等长的远架杆；运动平台包括主平台、副平台、两个平行且等长的连杆、扇轮、小齿轮和执行器，运动平台为平行四边形结构，可将主平台与副平台间的平行错动转化为执行器的转动；相邻两个运动支链的近架杆通过一对结构相同的锥齿轮啮合传动，使得球铰接于远架杆末端的主平台在两运动支链的对称面内作二维平动。本发明专利技术中的支链布局对称，大幅提升机械手的侧向刚度，支链结构简单轻巧，易实现高速运动，满足快速抓放要求，使用寿命长且制造成本低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，特别是涉及一种具有二维平动和一维转动的高速并联机器人。
技术介绍
美国专利文献US 7090458B2和中国专利ZL 01145160. 2公开了一种可实现二自由度平动的并联机构，包括机架、动平台和两对支链；在机架上安装两个伺服电机，动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；两个支链各含有两个平行四边形机构，分别作为驱动杆组和从动杆组，各运动件之间完全采用转动铰链连接；采用平行四边形支链结构实现动平台的二维平动。上述机构的局限性在于机构每条支链各含两组平行四边形机构，结构复杂；各运动构件均在同一平面或平行平面内，平面法线方向上的刚度较差；仅能实现二维平动，无法实现二维平动和一维转动。
技术实现思路
针对上述现有技术，本专利技术提供一种二维平动一维转动高速并联机械手，其结构刚性好、使用寿命长且结构简单。为了解决上述技术问题，本专利技术二维平动一维转动高速并联机械手予以实现的技术方案是包括固定架、运动平台及对称布置在所述固定架与运动平台之间的结构相同的运动支链a、运动支链b、运动支链c和运动支链d ;所述固定架上固接有第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵学满，王攀峰，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：