一种用于Par4并联机器人的工作机构制造技术

一种用于Par4并联机器人的工作机构，包括工作台大连接臂，球铰头粘接在工作台大连接臂上，工作台小连接臂通过转轴、轴套以及轴承与工作台大连接臂铰接，4个铰接的连接臂构成四杆运动机构，轴将扇形大齿轮连接在工作台小连接臂上，并通过销将扇形大齿轮与小连接臂定位，轴承、卡圈将工作轴定位横梁铰接于工作台小连接臂上，小齿轮轴铰接于工作轴定位横梁上，并且与两个固定在小连接臂上的扇形大齿轮啮合，采用四杆机构运动特性将运动平台的自由度扩展至4个，该机构具有结构简单、精度高、稳定性好，承载能力强等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种用于Par4并联机器人的工作机构。
技术介绍
并联机器人从20世纪80年代以来，成为机器人领域中的几个研究热点之一。并联机器人是指由固定平台到运动平台用两个或者两个以上运动链相连，机构具有两个或者两个以上自由度，且驱动至少分布在两个或者两个以上分支运动链上的机器人。它具有刚度大、承载能力强、累积误差小、运动精度高、动力性能好等一系列优点。并联机器人在很多工程领域得到广泛应用，如喷漆、焊接、搬运、装配等场合。其中成功应用的并联机器人有Delta机器人及其衍生产品。 Delta机器人是一个平动3自由度高速并联机器人，由于其基座平台和运动平台都是呈三角状而得名。Delta机器人由静平台、动平台、3根主动杆、3个平行四边形从动支链组成。基座平台的三边通过三条相同的运动链分别连接到动平台的三边上。每条运动链中有一个由四个球铰与杆件组成的平行四边形闭环，此闭环再与一个带转动关节的驱动臂相串联，驱动臂的一端固定在静平台上，在电机的驱动下作一定角度的摆动。这三条运动链决定了运动平台的运动特性。运动平台不能绕任何轴线旋转，你可以在直角坐标空间沿X，1，z三个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵升吨，刘辰，张琦，范淑琴，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：